XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第293页
2 运动控制 287 脉冲频率范围： 1Hz~100K Hz （ XG1 ）、 1Hz~150K Hz （ XG2 ） ；加减速时 间： 0~65535m s 。 位置移动量可在 当量累计寄存 器 HSD2 、 HS D6 中查看。 假设 HSD2=10 00 ， H SD6 =1000 ， D 0=50 00 ， D10=2 000 ， D40=50 ， D50=2 0 ， D 60=200 0 ， 当 M0 上升沿 来时…
2 运动控制
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Y0 轴系统参数设置图（1）
Y0 轴系统参数设置图（2）
Y1 轴系统参数设置图
如图，D0 指定轴 1 的终点位置，D10 指定轴 2 的终点位置，D20 指定轴 1 的圆心位置，D30 指定轴 2
的圆心位置，D40 指定起点速度，D50 指定终点速度，D60 指定最大速度。
Y0 为轴 1 的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。
方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。
2 运动控制
287
脉冲频率范围：1Hz~100KHz（XG1）、 1Hz~150KHz（XG2）；加减速时间：0~65535ms。
位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6 中查看。
假设 HSD2=1000，HSD6=1000，D0=5000，D10=2000，D40=50，D50=20，D60=2000，当 M0 上升沿
来时，执行 CCW 指令，以起点速度 50Hz 从起点位置（1000，1000）开始加速到最大速度 2000Hz，
移动到目标位置处以终点速度 20Hz 停止，如果：
（1）终点位置为绝对模式时，则目标位置为（5000，2000），圆心位置为（3000，1500），则 D20=2000，
D30=500；
（2）终点位置为相对模式时，则目标位置为（6000，3000），圆心位置为（3500，2000），则 D20=2500，
D30=1000。
CCW 指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。
通过“BLOCK 正在执行标志位”来判断插补指令是否完成。例如 BLOCK1 的标志位是 SM300。
注意：此模式情况下，起点速度（S4）、终止速度（S5）以及最大速度（S6）都表示为两轴的合成速
度，如下图所示：
当出现多段连续直线/圆弧插补指令，且之间需要速度不变直接跳转时，将上一段直线/圆弧插补的终
止速度、最高速度与下一段的起始速度、最高速度设置相同即可。
当为第三种模式时，轴 1 和轴 2 的脉冲参数配置表中起始速度、终止速度仅仅对计算脉冲加减速斜率
有效！
2 运动控制
288
2-4-6．顺圆弧[CW_R]
顺圆弧插补 CW_R 主要是通过圆弧的当前位置、目标位置以及圆半径长度顺时针来确定一段圆弧，如
下图所示：
圆心
X轴
Y轴
0
当前位置
目标位置
R
通过上图，当将目标位置设定与当前位置相同时，将无法确定下一个圆，所以这种模式是无法画出一
个整圆。顺圆弧插补 CW_R 有三种模式，以下将一一介绍用法。
模式 1：CW_R 顺圆弧
1、指令概述
顺圆弧插补指令，按照设置的默认速度运行。该指令只能在 BLOCK 功能块中使用，具体用法见 2-2
节。
顺圆弧插补[CW_R]
16 位指令
-
32 位指令
CW_R
执行条件
上升/下降沿线圈触发
适用机型
XG1、XG2
固件要求
-
软件要求
-
2、操作数
操作数
作用
类型
S0
指定轴 1 的终点位置
双字，32 位
S1
指定轴 2 的终点位置
双字，32 位
S2
指定圆弧半径的大小
双字，32 位
D0
指定轴 1 的脉冲输出端口
位
D1
指定轴 2 的脉冲输出端口
位
3、适用软元件
*注：D 表示 D HD ；TD 表示 TD HTD；CD 表示 CD HCD HSCD HSD；DM 表示 DM DHM；
DS 表示 DS DHS；M 表示 M HM SM；S 表示 S HS； T 表示 T HT；C 表示 C HC。
4、参数设置
操作数
系统
X
Y
M
*注
S
*注
T
*注
C
*注
Dn.m
D0~D1
●
位软
元件
操作数
系统
常数
模块
D
*注
FD
TD
*注
CD
*注
DX
DY
DM
*注
DS
*注
K /H
ID
QD
S0~S2
●
●
●
●
字软
元件