XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第32页
1 脉冲输出 26 SFD1013 脉冲默认速度减 速时间 SFD1014 补间加减速时间 SFD1015 加减速模式 同 SFD955 SFD1016 最高速度 低 16 位 SFD1017 高 16 位 SFD1018 起始速度低 16 位 低 16 位 SFD1019 高 16 位 SFD1020 终止速度低 16 位 低 16 位 SFD1021 高 16 位 SFD1022 Follow 性能参数 1 ～ 100 ， 100 …
1 脉冲输出
25
Y0（第 2 套参数）
SFD970
脉冲默认速度低 16 位
速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲
SFD971
脉冲默认速度高 16 位
SFD972
脉冲默认速度加速时间
SFD973
脉冲默认速度减速时间
SFD974
补间加减速时间
SFD975
加减速模式
同 SFD955
SFD976
最高速度
低 16 位
SFD977
高 16 位
SFD978
起始速度
低 16 位
SFD979
高 16 位
SFD980
终止速度
低 16 位
SFD981
高 16 位
SFD982
Follow 性能参数
1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常
数为 100 个 Tick
SFD983
Follow 前馈补偿参数
0～100，百分比
SFD984
脉冲频率刷新时间
1ms、0.1ms 刷新
SFD985
ZRN 回归速度 VH
低 16 位
SFD986
高 16 位
SFD987
ZRN 爬行速度 VC
低 16 位
SFD988
高 16 位
……
Y0（第 3 套参数）
SFD990
脉冲默认速度低 16 位
速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲
SFD991
脉冲默认速度高 16 位
SFD992
脉冲默认速度加速时间
SFD993
脉冲默认速度减速时间
SFD994
补间加减速时间
SFD995
加减速模式
同 SFD955
SFD996
最高速度
低 16 位
SFD997
高 16 位
SFD998
起始速度
低 16 位
SFD999
高 16 位
SFD1000
终止速度
低 16 位
SFD1001
高 16 位
SFD1002
Follow 性能参数
1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常
数为 100 个 Tick
SFD1003
Follow 前馈补偿参数
0～100，百分比
SFD1004
脉冲频率刷新时间
1ms、0.1ms 刷新
SFD1005
ZRN 回归速度 VH
低 16 位
SFD1006
高 16 位
SFD1007
ZRN 爬行速度 VC
低 16 位
SFD1008
高 16 位
……
Y0（第 4 套参数）
SFD1010
脉冲默认速度低 16 位
速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲
SFD1011
脉冲默认速度高 16 位
SFD1012
脉冲默认速度加速时间
1 脉冲输出
26
SFD1013
脉冲默认速度减速时间
SFD1014
补间加减速时间
SFD1015
加减速模式
同 SFD955
SFD1016
最高速度
低 16 位
SFD1017
高 16 位
SFD1018
起始速度低 16 位
低 16 位
SFD1019
高 16 位
SFD1020
终止速度低 16 位
低 16 位
SFD1021
高 16 位
SFD1022
Follow 性能参数
1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常
数为 100 个 Tick
SFD1023
Follow 前馈补偿参数
0～100，百分比
SFD1024
脉冲频率刷新时间
1ms、0.1ms 刷新
SFD1025
ZRN 回归速度 VH
低 16 位
SFD1026
高 16 位
SFD1027
ZRN 爬行速度 VC
低 16 位
SFD1028
高 16 位
……
一、公共参数
（一）脉冲参数设定——脉冲方向逻辑
脉冲方向逻辑分为正逻辑（默认设置）和负逻辑。
【正逻辑】：表示每段脉冲的脉冲数设定值为正值时，正向发脉冲（例如Y0轴的累计脉冲量寄存器HSD0
数值增大），脉冲方向端子置ON；脉冲数设定值为负值时，反向发脉冲（例如Y0轴的累计脉冲量寄存器HSD0
数值减小），脉冲方向端子置OFF。
【负逻辑】：表示每段脉冲的脉冲数设定值为正值时，正向发脉冲（例如Y0轴的累计脉冲量寄存器HSD0
数值增大），脉冲方向端子置OFF；脉冲数设定值为负值时，反向发脉冲（例如Y0轴的累计脉冲量寄存器
HSD0数值减小），脉冲方向端子置ON。
当脉冲发送时，方向端子置ON，脉冲发送结束后方向端子不会自动复位，仍会处于ON状态，下次发
脉冲时，方向端子会根据设定自动改变方向端子的状态；但是，如果用户下次使用的是不带方向的脉冲指
令，则需要在程序中通过程序来强制改变脉冲方向端子。
【注】：
※1：此参数一般默认为正逻辑不需要修改，本手册中所有脉冲定位样例程序全部按照正逻辑编写。
※2：适用于PLSR、PLSF、DRVI、DRVA、ZRN指令。
（二）脉冲公共参数——启用软限位功能/软限位正极限值/软限位负极限值
【启用软限位功能】指是否需要启用软限位功能保护；软限位功能是指为了保护工作台移动超出行程
范围，而在行程正负两端添加坐标轴保护功能；回机械原点时用于自动搜索原点信号以及保护，进而引入
的通过脉冲轴当前累积脉冲寄存器数值判断，起到正负硬限位所能起到的保护作用。
注意：正负软限位和正负硬限位可以同时使用。
参数配置表如下：
1 脉冲输出
27
【软限位正极限值】：是指执行PLSR、PLSF、DRVA、DRVI、插补脉冲指令时，为了防止工作台移动
超出可移动行程范围，而在行程正端添加脉冲轴当前累积脉冲寄存器数值判断，进而起到保护的功能。参
数配置表如下：
在使用PLSR、PLSF、DRVA、DRVI、插补脉冲指令时，当正向脉冲发送过程中达到软件正极限值，
脉冲将立即以缓停模式停止脉冲发送；当前累积脉冲寄存器数值超出软限位正极限值时，正向脉冲将会一
直处于被禁止状态，但是可以触发反向脉冲使工作台返回。
伺服电机
减速
机构
机
械
原
点
工作台
当前累计脉冲寄存器数值超
过软限位正极限值
前进
后退
×
√
【注】：
※1：输入值请勿超出正向行程的最大数值。
※2：适用于PLSR、PLSF、DRVA、DRVI、插补指令。
【软限位负极限值】：是指在执行PLSR、PLSF、DRVA、DRVI、插补脉冲指令时，为了防止工作台移
动超出可移动行程范围，而在行程负端添加脉冲轴当前累积脉冲寄存器数值判断，进而起到做保护的功能。
参数配置表如下：
在使用PLSR、PLSF、DRVA、DRVI、插补脉冲指令时，当反向脉冲发送过程中达到软件负极限值，
脉冲将立即以缓停模式停止脉冲发送；当前累积脉冲寄存器数值超出软限位负极限值时，反向脉冲将会一
直处于被禁止状态，但是可以触发正向脉冲使工作台返回。