XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第304页

2 运动控制 298  方向端子为 Y4 、 Y5 ，正向发脉冲时置 ON ，反向发脉冲时置 OFF 。  脉冲频率范围： 1Hz~100K Hz （ XG1 ）、 1Hz~150K Hz （ XG2 ）；加减速时间： 0~65535m s 。  位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2 、 HS D6 中查看。  假设 HSD2=10 00 ， H SD6 =1000 ， D 0=50 00 ， D10=2 000 …

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Y0 轴系统参数设置图（1）

Y0 轴系统参数设置图（2）

Y1 轴系统参数设置图

 如图，D0 指定轴 1 的终点位置，D10 指定轴 2 的终点位置，D20 指定半径大小，D30 指定起点速度，

D40 指定终点速度，D50 指定最大速度。

 Y0 为轴 1 的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。

2 运动控制

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 方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。

 脉冲频率范围：1Hz~100KHz（XG1）、 1Hz~150KHz（XG2）；加减速时间：0~65535ms。

 位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6 中查看。

 假设 HSD2=1000，HSD6=1000，D0=5000，D10=2000，D40=50，D50=20，D60=2000，当 M0 上升沿

来时，执行 CW_R 指令，以起点速度 50Hz 从起点位置（1000，1000）开始加速到最大速度 2000Hz，

移动到目标位置处以终点速度 20Hz 停止，如果：

（1）终点位置为绝对模式，则目标位置为（5000，2000）；

（2）终点位置为相对模式，则目标位置为（6000，3000）。

 CW_R 指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。

 通过“BLOCK 正在执行标志位”来判断插补指令是否完成。例如 BLOCK1 的标志位是 SM300。

注意：半径为正值时，圆弧为劣弧；半径为负值时，圆弧为优弧！

注意：此模式情况下，起点速度（S3）、终止速度（S4）以及最大速度（S5）都表示为两轴的合成速

度，如下图所示：

当出现多段连续直线/圆弧插补指令，且之间需要速度不变直接跳转时，将上一段直线/圆弧插补的终

止速度、最高速度与下一段的起始速度、最高速度设置相同即可。

当为第三种模式时，轴 1 和轴 2 的脉冲参数配置表中起始速度、终止速度仅仅对计算脉冲加减速斜率有效！

2-4-7．逆圆弧[CCW_R]

逆圆弧插补 CCW_R 主要是通过圆弧的当前位置、目标位置以及圆半径长度逆时针来确定一段圆弧，

如下图所示：

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X轴

Y轴

当前位置

目标位置

通过上图，当将目标位置设定与当前位置相同时，将无法确定下一个圆，所以这种模式是无法画出一

个整圆。逆圆弧插补 CCW_R 有三种模式，以下将一一介绍用法。

模式 1：CCW_R 逆圆弧

1、指令概述

逆圆弧插补指令，按照设置的默认速度运行。该指令只能在 BLOCK 功能块中使用，具体用法见 2-2 节。

逆圆弧插补[CCW_R]

16 位指令

32 位指令

CCW_R

执行条件

上升/下降沿线圈触发

适用机型

XG1、XG2

固件要求

软件要求

2、操作数

操作数

作用

类型

指定轴 1 的终点位置

双字，32 位

指定轴 2 的终点位置

双字，32 位

指定圆弧半径的大小

双字，32 位

指定轴 1 的脉冲输出端口

位

指定轴 2 的脉冲输出端口

位

3、适用软元件

*注：D 表示 D HD ；TD 表示 TD HTD；CD 表示 CD HCD HSCD HSD；DM 表示 DM DHM；

DS 表示 DS DHS；M 表示 M HM SM；S 表示 S HS； T 表示 T HT；C 表示 C HC。

4、参数设置