XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第316页
2 运动控制 310 操作数 作用 类型 S0 指定轴 1 的终点 位置 双字， 32 位 S1 指定轴 2 的终点 位置 双字， 32 位 S2 指定轴 1 的中点 位置 双字， 32 位 S3 指定轴 2 的中点 位置 双字， 32 位 D0 指定轴 1 的脉冲 输出端口 位 D1 指定轴 2 的脉冲 输出端口 位 3 、适用软元件 * 注： D 表示 D HD ； TD 表示 TD HTD ； CD 表示 CD HCD HSCD …
2 运动控制
309
当为第三种模式时，轴 1 和轴 2 的脉冲参数配置表中起始速度、终止速度仅仅对计算脉冲加减速斜率有效！
2-4-8．三点圆弧[ARC]
三点圆弧插补 ARC 主要是通过圆弧的当前位置、目标位置以及圆弧上的一个中点位置顺时针或者逆
时针来确定一段圆弧。
注意：圆弧上的中点位置，指的是在所画圆弧上处于当前位置与目标位置之间上的任意一个点位置。
如下图所示：
圆心
X轴
Y轴
0
当前位置
目标位置
中点位置
圆心
X轴
Y轴
0
目标位置
当前位置
中点位置
注意：
（1）如果将目标位置设定与当前位置相同时（即两个点变成一个点），通过两个点将无法确定一个整
圆（三点中，只要有两个点重合或三点在一条直线上时，就不能组成一段圆弧）；
（2）如果三点之间直线的误差小于 1 个单位将被视作一条直线处理。比如：三个点为 A（101911, 6010）、
B（102941, 6207）、C（103932, 6396），与 A、B 两个点在同一条直线上的第三点坐标为 D（103932, 6396.54081），
而 C、D 两个点的纵坐标相差为 6396.54081－6396＝0.54081＜1，因此 A、B、C 三个点被视为在一条直线
上，所以也无法画出一个整圆的。
三点圆弧插补 ARC 有三种模式，以下将一一介绍用法。
模式 1：ARC 三点圆弧
1、指令概述
三点圆弧插补指令，按照设置的默认速度运行。该指令只能在 BLOCK 功能块中使用，具体用法见 2-2
节。
三点圆弧插补[ARC]
16 位指令
-
32 位指令
ARC
执行条件
上升/下降沿线圈触发
适用机型
XG1、XG2
固件要求
-
软件要求
-
2、操作数
2 运动控制
310
操作数
作用
类型
S0
指定轴 1 的终点位置
双字，32 位
S1
指定轴 2 的终点位置
双字，32 位
S2
指定轴 1 的中点位置
双字，32 位
S3
指定轴 2 的中点位置
双字，32 位
D0
指定轴 1 的脉冲输出端口
位
D1
指定轴 2 的脉冲输出端口
位
3、适用软元件
*注：D 表示 D HD ；TD 表示 TD HTD；CD 表示 CD HCD HSCD HSD；DM 表示 DM DHM；
DS 表示 DS DHS；M 表示 M HM SM；S 表示 S HS； T 表示 T HT；C 表示 C HC。
4、参数设置
相关参数
设置
备注
终点位置
根据相对/绝对模式来确定终点位置
必须设置
中点位置
根据圆弧路径确定圆弧中点位置
必须设置
相对/绝对
相对：以上一个位置为参照；绝对：以原点为参照
必须设置
轴 1 脉冲输出口
任意指定脉冲输出点
必须设置
轴 2 脉冲输出口
任意指定脉冲输出点
必须设置
轴 1 方向端口
任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定
必须设置
轴 2 方向端口
任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定
必须设置
脉冲单位
脉冲个数或当量模式均可，在轴 1 的系统参数中设定
必须设置
默认速度
在轴 1 的系统参数的第 2 套参数中指定
必须设置
加速时间
在轴 1 的系统参数的第 2 套参数中指定
可不设置
减速时间
在轴 1 的系统参数的第 2 套参数中指定
可不设置
《指令形式》
SBLOCK 顺序功能块1
M0
SBLOCKE
G指令
当执行圆弧插补 ARC 指令（模式一）时，两轴将会以合成的最高速度运行。如下图所示：
操作数
系统
X
Y
M
*注
S
*注
T
*注
C
*注
Dn.m
D0~D1
●
位软
元件
操作数
系统
常数
模块
D
*注
FD
TD
*注
CD
*注
DX
DY
DM
*注
DS
*注
K /H
ID
QD
S0~S3
●
●
●
●
字软
元件
功能和动作
2 运动控制
311
圆心
X轴
Y轴
0
当前位置
目标位置
中点位置
圆心
X轴
Y轴
0
目标位置
当前位置
中点位置
ARC 圆弧插补
参数配置如下图所示：
双击“G 指令”，弹出“ARC 三点圆弧”指令的配置面板，设置如下图：
指令配置图
Y0 轴系统参数设置图（1）