XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第113页
1 脉冲输出 107 梯形图如下： DMOV K3000 HD0 SM2 DMOV K1000 HD2 DMOV K100 HD4 HD0 HD2 HD4 M0 SM1000 ( R ) M0 Y0 Y4 DRVA X 轴的当前坐标为（ 3000 ， 0 ） ，现需要以 1000Hz 的速度移动到目标位 置（ 100 ， 0 ）， 起始频率 0Hz ， 终止频率 0Hz ， 脉冲输出端子 为 Y0 ， 方向控制端子为 Y4 ； 由于 H…
1 脉冲输出
106
系统参数块中若配置了公共参数和第一套参数（除加减速参数）的其它参数会对 DRVA 生效。
指令运行过程中，可实时修改脉冲频率，新的脉冲频率将立即生效。（固件版本 V3.4.5 及以上 PLC 支
持）
加减速时间与输出脉冲频率决定了脉冲上升/下降斜率。一般情况下，加速时间和减速时间是一样的；
但如果指令执行过程中，脉冲频率被修改了，则将按照第一次的上升/下降斜率加速/减速到新的脉冲
频率，脉冲结束时将按照第一次的下降斜率减速到 0。
加速时间
减速时间
初始速度V1
Hz
t
0
新的速度V2
上升斜率K
斜率保持不变，仍为K
下降斜率-K
在寄存器 HSD0（双字）中累积脉冲个数。
当设定 S0 参数与脉冲累计寄存器 HSD0 相同时，SM1000 不动作、无下降沿。
绝对定位脉冲指令的方向取决于目标位置是否大于当前位置，如果目标位置大于当前位置（即目标位
置在当前位置坐标轴右边），则正向发送脉冲，累计脉冲寄存器（HSD0、HSD4……）数值增加；如
果目标位置小于当前位置（即目标位置在当前位置坐标轴左边），则反向发送脉冲，累计脉冲寄存器
（HSD0、HSD4……）数值减小；如果目标位置等于当前位置（即目标位置在当前位置坐标轴上面），
则不发送脉冲。
1-2-5-2. 指令用法举例
1）例 1
X 轴的当前坐标为（100，0），现需要以 1000Hz 的速度移动到目标位置（3000，0），起始速度 0Hz，
终止速度 0Hz，脉冲输出端子为 Y0，方向控制端子为 Y4；由于 HSD0（双字）当前值为 100，目标位置为
3000，目标位置大于当前位置，正向发送脉冲，所以通过绝对位置单段脉冲控制指令 DRVA 执行示意图如
下：
原点
（0,0）
起始点（100,0） 目标点（3000,0）
相对距离为2900
Y
X
脉冲坐标示意图
起始频率0Hz
加速时间100ms
减速时间100ms
终止频率0Hz
脉冲个数=2900
1000Hz
Hz
t
0
脉冲波形要求示意图
1 脉冲输出
107
梯形图如下：
DMOV K3000 HD0
SM2
DMOV K1000 HD2
DMOV K100 HD4
HD0 HD2 HD4
M0
SM1000
( R )
M0
Y0 Y4
DRVA
X 轴的当前坐标为（3000，0），现需要以 1000Hz 的速度移动到目标位置（100，0），
起始频率 0Hz，终止频率 0Hz，脉冲输出端子为 Y0，方向控制端子为 Y4；由于 HSD0
（双字）当前值为 3000，目标位置 100 相对于当前位置 3000 的距离是-2900=100-3000，
所以通过绝对单段定位指令 DRVA 执行示意图如下：
原点
（0,0）
目标点（100,0） 起始点（3000,0）
相对距离为-2900
Y
X
脉冲坐标示意图
起始频率0Hz
加速时间100ms 减速时间100ms
终止频率0Hz
脉冲个数=-2900
1000Hz
Hz
t
0
脉冲波形要求示意图
梯形图如下：
DMOV K100 HD0
SM2
DMOV K1000 HD2
DMOV K100 HD4
HD0 HD2 HD4
M0
SM1000
( R )
M0
Y0 Y4
DRVA
//脉冲数值寄存器赋值 3000；
//脉冲频率寄存器赋值 1000；
//脉冲加减速寄存器赋值 100；
//边沿指令触发 DRVA 脉冲指令；
//脉冲发送完成标志位下降沿复位导通条件。
例 2
//脉冲数值寄存器赋值 100；
//脉冲频率寄存器赋值 1000；
//脉冲加减速寄存器赋值 100；
//边沿指令触发 DRVA 脉冲指令；
//脉冲发送完成标志位下降沿复位导
通条件。
例 3
1 脉冲输出
108
现有一滚珠丝杆导轨工作台（如下图所示），电机每转 5000 个脉冲；X 轴的当前坐标
为（100mm，0），起始速度 0mm/s，终止速度 0mm/s，现需要以 15000（30mm/s）的
速度移动到目标位置（220mm，0），脉冲输出端子为 Y0，方向控制端子为 Y4；由于
HSD0（双字）当前累计脉冲值为 50000（100mm），目标位置 110000（220mm）相对
于当前位置 50000（100mm）的距离是+60000=110000-50000，所以通过绝对单段定位
指令 DRVA 执行示意图如下：
电机
滚珠丝杆螺距：10mm
当前位置 目标位置
（100mm,0） （220mm,0）
滚珠丝杆结构图
原点
（0,0）
起始点（100mm,0） 目标点（220mm,0）
相对距离为120mm
Y
X
脉冲坐标示意图
起始速度
0mm/s
加速时间100ms
减速时间100ms
终止速度
0mm/s
移动长度=120mm
30mm/s
速度
t
0
脉冲波形要求示意图
梯形图如下：
DMOV K110000 HD0
SM2
DMOV K15000 HD2
DMOV K100 HD4
HD0 HD2 HD4
M0
SM1000
( R )
M0
Y0 Y4
DRVA
现有一滚珠丝杆导轨工作台（如下图所示），电机每转 5000 个脉冲；X 轴的当前坐标
为（220mm，0），起始速度 0mm/s，终止速度 0mm/s，现需要以 15000（30mm/s）的
速度移动到目标位置（100mm，0），脉冲输出端子为 Y0，方向控制端子为 Y4；由于
HSD0（双字）当前累计脉冲值为 110000（220mm），目标位置 50000（100mm）相对
//移动长度寄存器赋值 110000；
//移动速度寄存器赋值 15000；
//脉冲加减速寄存器赋值 100；
//边沿指令触发 DRVA 脉冲指令；
//脉冲发送完成标志位下降沿复位
导通条件。
例 4