XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第132页
1 脉冲输出 126 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 1 2 3 4 5 6 7 8 回原点速度 爬行速度 9 10 11 延时 反向执行回原点 动作描述： 1 ）当原点回归 动作启动，先以设定 的加速斜率进行加速，加 速到原点回归速度后以原 点回归速度负 极限方向后退。 2 ）当工作台以 回原点速度遇到负极 限的上升沿时，开始按照 设定的减速斜率开始减速 ，直至速度减 速至停止。 3 ）立即开始以 设定的加速斜率开始 加速，直至…
1 脉冲输出
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负极限 原点
正极限
区域① 区域②
4
1
2
3
回原点速度
爬行速度
5
6
延时
停止位置落在负极限上
负极限 原点
正极限
区域① 区域②
4
1
2
3
回原点速度
爬行速度
5
6
延时
停止位置落在超出负极限位置
注意：
※1：当设置了伺服 Z 相脉冲时，Z 相脉冲回原点捕捉功能有效，将会按照 Z 相模式停止机械回原点。
※2：停止位置落在超出负极限位置时，有可能会导致撞机事故的发生，请尽量避免此种情况的出现；
可以通过减小设定的减速斜率或者加长负极限与机械极限位之间的长度来解决。
2、当机械回原点 ZRN 指令启动时工作台处于区域 ① 时的情况：
工作台处于区域①时，可以细分为工作台处于原点和负限位之间、工作台处于机械原点上、工作台处
于负限位上和工作台超出负限位位置区域四种情况。
（1）工作台处于原点和负限位之间反向执行回原点
1 脉冲输出
126
负极限 原点 正极限
区域① 区域②
1
2
3
4
5
6
7
8
回原点速度
爬行速度
9
10
11
延时
反向执行回原点
动作描述：
1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度负
极限方向后退。
2）当工作台以回原点速度遇到负极限的上升沿时，开始按照设定的减速斜率开始减速，直至速度减
速至停止。
3）立即开始以设定的加速斜率开始加速，直至按照设定的加速斜率加速至回原点速度，向机械原点
方向开始前进。
4）当工作台以机械回原点速度脱离机械原点的下降沿时，立即按照设定的减速斜率开始减速，直至
速度为 0 停止。
5）工作台立即方向按照设定的加速斜率开始加速至回机械原点速度，向机械原点方向后退。
6）当遇到原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0）。
7）延时（SFD 中的方向延时时间），再以加速斜率作加速运行，直至达到爬行速度向前移动，当离开
原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有 Z 相脉冲时，当离开原点信号下降沿后开始对 Z 相计数，
计数到时立即停止归零动作）；
8）如果设置了“归零清除 CLR 信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时间，
可以用“归零清除 CLR 信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter），最后将机械原点位置值拷贝至目
前位置，归零动作即算完成。
总结：
通过上面的几种情况，只要触碰到原点信号的上升沿（原点右边边线）时，不管是否已经加速达到回
机械原点速度、处于加速过程中还是刚好加速至回原点速度，都立即按照设定的减速斜率开始减速，直至
减速至速度为 0。同理，下面将要介绍的工作台触碰到负极限限位的上升沿（负极限右边边线）时、正极
限限位的上升沿（正极限左边边线）时，都按照相同的方式处理。
注意：
※1：当设置了伺服 Z 相脉冲时，Z 相脉冲回原点捕捉功能有效，将会按照 Z 相模式停止机械回原点。
※2：停止位置落在超出负极限位置时，有可能会导致撞机事故的发生，请尽量避免此种情况的出现；
可以通过减小设定的减速斜率或者加长负极限与机械极限位之间的长度来解决。
（2）工作台处于原点和负限位之间正向执行回原点
1 脉冲输出
127
负极限 原点 正极限
区域① 区域②
1
2
4
3
回原点速度
爬行速度
6
5
8
延时
7
正向执行回原点
动作描述：
1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度向
机械原点方向前进。
2）当工作台以机械回原点速度脱离机械原点的下降沿时，立即按照设定的减速斜率开始减速，直至
速度加速为 0 停止。
3）工作台立即方向按照设定的加速斜率开始加速至回机械原点速度，向机械原点方向后退。
4）当遇到原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0）。延时（SFD
中的方向延时时间），再以加速斜率作加速运行，直至达到爬行速度向前移动，当离开原点信号下降沿的
瞬间停止归零动作（如果设置有 Z 相脉冲时，当离开原点信号下降沿后开始对 Z 相计数，计数到时立即停
止归零动作）；
5）如果设置了“归零清除 CLR 信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时间，
可以用“归零清除 CLR 信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter），最后将机械原点位置值拷贝至目
前位置，归零动作即算完成。
总结：
通过上面的几种情况，只要触碰到原点信号的上升沿（原点右边边线）时，不管是否已经加速达到回
机械原点速度、处于加速过程中还是刚好加速至回原点速度，都立即按照设定的减速斜率开始减速，直至
减速至速度为 0。同理，下面将要介绍的工作台触碰到负极限限位的上升沿（负极限右边边线）时、正极
限限位的上升沿（正极限左边边线）时，都按照相同的方式处理。
注意：
※1：当设置了伺服 Z 相脉冲时，Z 相脉冲回原点捕捉功能有效，将会按照 Z 相模式停止机械回原点。
※2：当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，不管是否加速至机械回原点速度，只要
工作台触碰到机械原点信号下降沿时就立即开始按照设定的减速斜率进行减速。
（3）工作台处于机械原点上反向执行回原点
当工作台处于机械原点上反向执行回原点时，内部将自动切换为正向回原点，具体执行情况见（4）。
（4）工作台处于机械原点上时正向执行回原点