XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第43页
1 脉冲输出 37 【正极限端子设 定】 除了在执行机械回原点 ZRN 指令时有效，在使用 PLSR 、 PLSF 等脉冲指令时，当 正向脉冲发送过 程中碰到前限位 ， 脉冲将立即以缓 停模式停止脉冲 发送 （脉冲停止后请 保证前限位开 关仍 然处于触发状态） ；前限位开 关在处于触发状态下，正 向脉冲将会一直处于被禁 止状态，但是可以触发反 向脉冲使工作台 返回。 伺服电机 减速 机构 机 械 原 点 工作台 前限位开关 后 限 位 …
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【注】：
※1：输入点的选择请勿超出PLC本体实际输入点。
※2：只适用于机械回原点指令ZRN。
※3：原点信号端子可以选择PLC本体上所有的输入点；但是如果选择的输入点为PLC上的外部中断端子，
则回机械原点的过程中都会按照中断进行处理，从而可以进一步的提高回机械原点的精度（如果使用Z相回原点
则无影响）；而选择的输入点为非PLC本体上的外部中断端子，会机械原点的过程中则会受到PLC扫描周期的影
响（如果使用Z相回原点则无影响）。
※4：详细外部中断端子请参考本手册附录4。
（十五）脉冲公共参数——Z 相端子设定
【Z相端子设定】：是指回机械原点时，以加速时间之斜率做低速反向慢行，直至达到原点爬行速度，
当离开原点信号的瞬间，开始对Z相输入信号进行计数，这个Z相计数输入端子可在此进行设置。参数配置
表如下：
【注】：
※1：只适用于机械回原点指令ZRN。
※2：Z相端子设定可以选择PLC本体上的高速计数输入点和外部中断输入点；由于伺服驱动器输出的Z相信
号脉宽较窄，普通的输入点带有10ms的滤波时间，所以建议通过带有高速光耦输入部分外部中断的方式来捕捉
Z相信号。选择高速计数输入点时，Z相速度不得高于接收频率最大值；选择普通外部中断输入点时，速度不得
高于10KHz；如果选择其它输入点，有可能无法捕捉伺服驱动器输出的Z相信号，导致回机械原点故障。
※3：Z相端子设定可选择的外部中断输入点配置表如下表：
PLC型号
Z相端子设定
XG1-16T4
X2、X3、X4、X5、X6、X7
XG2-26T4
X2、X3、X4、X5、X6、X7、X10、X11、X12、X13、X16、X21
注意：XG2-26T4的Z相端子设定中，X2 X5 X10 X13是集电极输入信号，X3 X4 X6 X7 X11 X12是差分输入
信号，X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13是高速外部中断，重复周期-10KHz，X16 X21是低速外部中断，重
复周期-1KHz。
（十六）脉冲公共参数——正极限端子设定
【正极限端子设定】：是指回机械原点（ZRN指令）时，为了防止工作台移动超出可移动行程范围，
而在行程两端添加做保护的端子（一般为行程开关），详细使用方式可以参考机械回原点指令ZRN指令。
参数配置表如下：
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【正极限端子设定】除了在执行机械回原点ZRN指令时有效，在使用PLSR、PLSF等脉冲指令时，当
正向脉冲发送过程中碰到前限位，脉冲将立即以缓停模式停止脉冲发送（脉冲停止后请保证前限位开关仍
然处于触发状态）；前限位开关在处于触发状态下，正向脉冲将会一直处于被禁止状态，但是可以触发反
向脉冲使工作台返回。
伺服电机
减速
机构
机
械
原
点
工作台
前限位开关
后
限
位
开
关
前进
后退
×
√
【注】：
※1：输入点选择请勿超出PLC本体实际输入点。
※2：请保证前限位挡块足够长，以保证工作台触发前限位开关时缓停停止后，前限位仍处于触发状态；否
则再次触发正向脉冲时，将会导致工作台撞机事故！
※3：适用于DRVI、DRVA、PLSR、PLSF、ZRN指令。
（十七）脉冲公共参数——负极限端子设定
【负极限端子设定】：是指回机械原点（ZRN指令）时，为了保护工作台移动超出可移动行程范围，
而在行程两端添加做保护的端子（一般为行程开关），详细使用方式可以参考机械回原点指令ZRN指令。
参数配置表如下：
【负极限端子设定】除了在机械回原点ZRN指令时有效，在使用PLSR、PLSF等脉冲指令时，当反向
脉冲发送过程中碰到后限位，脉冲将立即以缓停模式停止脉冲发送（脉冲停止后，请保证后限位开关仍然
处于触发状态）；后限位开关在处于触发状态下，反向脉冲将会一直处于被禁止状态，但是可以触发正向
脉冲使工作台返回。
伺服电机
减速
机构
机
械
原
点
工作台
前限位开关
后
限
位
开
关
前进
后退 ×
√
【注】：
※1：输入点选择请勿超出PLC本体实际输入点。
※2：请保证后限位挡块足够长，以保证工作台触发后限位开关时缓停停止后，后限位仍处于触发状态；否
则再次触发反向脉冲时，将会导致工作台撞机事故！
※3：适用于DRVI、DRVA、PLSR、PLSF、ZRN指令。
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（十八）脉冲公共参数——归零清除 CLR 信号输出端子设定/CLR 信号延时时间
【归零清除CLR信号输出端子设定】：是指当回机械原点结束后，立即输出一个输出信号，可以将此
信号给一些其它控制设备，以实现相互间的快速信息传送的目的。例如，当回机械原点结束后，立即输出
CLR信号给伺服驱动器，以实现立即输出清除信号来清除伺服马达的误差计数器（Error Counter），最后将
机械原点位置值拷贝至目前位置，归零动作即算完成。参数配置表如下：
【CLR信号延时时间】：是指回机械原点结束后输出的CLR信号的脉宽时间，单位为ms，范围0~32767
（默认20ms）。参数配置表如下：
回机械原点脉冲输出
CLR信号输出
CLR信号脉宽
回机械原点结束
CLR信号示意图
【注】：
※1：只适用于机械回原点指令ZRN。
※2：CLR信号输出端子请使用PLC本体上的输出端子。
※3：CLR信号延时时间请勿设置过小，否则有可能由于CLR输出信号脉宽太窄导致伺服驱动器无法正常接
收。
（十九）脉冲公共参数——回归速度 VH（建议使用参数块）
【回归速度VH】： 是指开始执行回机械原点ZRN时，工作台立即往机械原点位置加速至回归速度VH
快速移动，以达到能够减少回机械原点时间的目的。参数配置表如下：