XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第110页
1 脉冲输出 104 梯形图如下： DMOV K-60000 HD0 SM2 DMOV K15000 HD2 DMOV K100 HD4 HD0 HD2 HD4 M0 SM1000 ( R ) M0 Y0 Y4 DRVI // 移动长度寄存器赋值 -60000 ； // 移动速度寄存器赋值 15000 ； // 脉冲加减速寄存器赋值 100 ； // 边沿指令触发 DR VI 脉冲指令； // 脉冲发送完成标志位下降沿复位导通条件。
1 脉冲输出
103
梯形图如下：
DMOV K60000 HD0
SM2
DMOV K15000 HD2
DMOV K100 HD4
HD0 HD2 HD4
M0
SM1000
( R )
M0
Y0 Y4
DRVI
4）例 4
现有一滚珠丝杆导轨工作台（如下图所示），电机每转 5000 个脉冲；X 轴的当前坐标为（220mm，0），
起始速度 0mm/s，终止速度 0mm/s，现需要以 15000（30mm/s）的速度移动到目标位置（100mm，0），脉
冲输出端子为 Y0，方向控制端子为 Y4；由于 HSD0（双字）当前累计脉冲值为 110000（220mm），目标
位置 50000（100mm）相对于当前位置 110000（220mm）的距离是-60000=50000-110000，所以通过相对位
置单段定位指令 DRVI 执行示意图如下：
电机
滚珠丝杆螺距：10mm
当前位置目标位置
（100mm,0） （220mm,0）
滚珠丝杆结构图
原点
（0,0）
目标点（100mm,0） 起始点（220mm,0）
相对距离为-120mm
Y
X
脉冲坐标示意图
起始速度
0mm/s
加速时间100ms 减速时间100ms
终止速度
0mm/s
移动长度=-120mm
30mm/s
速度
t
0
脉冲波形要求示意图
//移动长度寄存器赋值 60000；
//移动速度寄存器赋值 15000；
//脉冲加减速寄存器赋值 100；
//边沿指令触发 DRVI 脉冲指令；
//脉冲发送完成标志位下降沿复位导通条件。
1 脉冲输出
104
梯形图如下：
DMOV K-60000 HD0
SM2
DMOV K15000 HD2
DMOV K100 HD4
HD0 HD2 HD4
M0
SM1000
( R )
M0
Y0 Y4
DRVI
//移动长度寄存器赋值-60000；
//移动速度寄存器赋值 15000；
//脉冲加减速寄存器赋值 100；
//边沿指令触发 DRVI 脉冲指令；
//脉冲发送完成标志位下降沿复位导通条件。
1 脉冲输出
105
1-2-5．绝对单段定位[DRVA]
1-2-5-1. 指令用法介绍
1）指令概述
绝对单段定位脉冲指令。
绝对单段定位[DRVA]
16 位指令
-
32 位指令
DRVA
执行条件
上升/下降沿线圈触发
适用机型
XG1、XG2
固件要求
V3.3.1 及以上
软件要求
V3.3 及以上版本
2）操作数
操作数
作用
类型
S0
指定输出脉冲个数的数值或软元件地址编号
32 位，BIN
S1
指定输出脉冲频率的数值或软元件地址编号
32 位，BIN
S2
指定脉冲加减速时间数值或软元件地址编号
16 位，BIN
D0
指定脉冲输出端口的编号
位
D1
指定脉冲方向端口的编号
位
3）适用软元件
操作数
字软元件
位软元件
系统
常数
模块
系统
D
FD
TD
CD
DX
DY
DM
DS
K/H
ID
QD
X
Y
M
S
T
C
Dn.m
S0
●
●
●
●
●
●
●
●
●
S1
●
●
●
●
●
●
●
●
●
S2
●
●
●
●
●
●
●
●
●
D0
●
D1
●
注：D 表示 D、HD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS。
M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC。
4）功能和动作
《指令形式》
DRVA HD0 HD2
S0.
S1.
M0
HD4
S2.
RST M0
SM1000
Y0
D0.
Y4
D1.
脉冲输出频率范围：1Hz ~100KHz（XG1）、 1Hz ~150KHz（XG2）（注意：PLC 可输出高达 200KHz
的脉冲，但无法保证所有伺服都正常运行，请在输出端和 24V 电源之间接入约 500Ω电阻）。
脉冲个数：K-2,147,483,648 ~ K2,147,483,647。
所谓绝对驱动方式，是指运行至由原点（0 点）为基点的对应位置方式（即目标位置相对于原点的坐
标位置），是以原点（0 点）作为参考点。
b
原点位置
（0,0）
Y0
当前位置 目标位置
（a,0） （b,0）