XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第67页
1 脉冲输出 61 SFD915 极限端子设定 Bit7~bit0 ： 指定 正极限的 X 端子编号， 0xFF 为无端子 Bit15~bit8 ：指 定负 极限的 X 端子编号， 0xFF 为无端子 FFFF SFD917 归零清除 CLR 信号输出端子设 定 Bit0~B it7 ： 指定 Y 端子的 编号， 0xFF 为无 端子 0xFF SFD918 回归速度 VH 低 16 位 0 SFD919 回归速度 VH 高 16 位 …
1 脉冲输出
60
地址
说明
数值
HD+30（双字）
脉冲频率（#3）
2000
HD+32（双字）
脉冲个数（#3）
6000
HD+34
等待条件，等待条件寄存器类型（#3）
0
HD+35（双字）
常数值或者寄存器编号（等待条件的）（#3）
0
HD+37
跳转类型，跳转寄存器的类型（等待条件的）（#3）
0
HD+38（双字）
常数值或者寄存器编号（跳转寄存器的）（#3）
0
系统参数块起始地址：
SFD900
脉冲参数设定
Bit 1：脉冲方向逻辑
0：正逻辑；1：负逻辑，默认为 0
Bit 2：启用软限位功能
0：不启用；1：启用 默认为 0
Bit 3：机械回原点方向
0：负向；1：正向 默认为 0
Bit 10~8：脉冲单位
Bit8：0：脉冲个数，1：当量
000：脉冲个数
001：微米
011：忽米
101：丝米
111：毫米
默认为 000
Bit15：插补坐标模式
0：十字坐标，1：极坐标
默认为 0
0
公
共
参
数
SFD901
脉冲发送模式
Bit 0：脉冲发送模式
0：完成模式；1：后续模式
默认为 0
0
SFD902
脉冲数/1 转低 16 位
1
SFD903
脉冲数/1 转高 16 位
0
SFD904
移动量/1 转低 16 位
1
SFD905
移动量/1 转高 16 位
0
SFD906
脉冲方向端子
指定 Y 端子的编号，0xFF 为无端子
2
SFD907
方向延时时间
默认是 20，单位：ms
20
SFD908
齿轮间隙正向补偿
0
SFD909
齿轮间隙负向补偿
0
SFD910
电气原点位置低 16 位
0
SFD911
电气原点位置高 16 位
0
SFD912
信号端子开关状态设置
Bit0：原点信号开关状态设置
Bit1：Z 相开关状态设置
Bit2：正极限开关状态设置
Bit3：负极限开关状态设置
0：常开（正逻辑），1：常闭（负逻辑） 默
认为 0
0
SFD914
Z 相端子设定
Bit0~bit7：指定 X 端子的编号，0xFF 为无
端子（中断）
0xFF
1 脉冲输出
61
SFD915
极限端子设定
Bit7~bit0：指定正极限的 X 端子编号，0xFF
为无端子
Bit15~bit8：指定负极限的 X 端子编号，
0xFF 为无端子
FFFF
SFD917
归零清除 CLR 信号输出端子设
定
Bit0~Bit7：指定 Y 端子的编号，0xFF 为无
端子
0xFF
SFD918
回归速度 VH 低 16 位
0
SFD919
回归速度 VH 高 16 位
0
SFD922
爬行速度 VC 低 16 位
0
SFD923
爬行速度 VC 高 16 位
0
SFD924
机械原点位置低 16 位
0
SFD925
机械原点位置高 16 位
0
SFD926
Z 相个数
0
SFD927
CLR 信号延时时间
默认 20，单位：ms
20
SFD928
砂轮半径（极坐标）
低 16 位
0
SFD929
高 16 位
0
SFD930
软限位正极限值
低 16 位
0
SFD931
高 16 位
0
SFD932
软限位负极限值
低 16 位
0
SFD933
高 16 位
0
…
SFD950
脉冲默认速度低 16 位
速度为 0 的时候采用默认速度发送脉冲
1000
第一
套参
数
SFD951
脉冲默认速度高 16 位
0
SFD952
脉冲默认速度加速时间
100
SFD953
脉冲默认速度减速时间
100
SFD954
补间加减速时间
0
SFD955
加减速模式
Bit 1~0：加减速段加减速方式
00：直线加减速
01：S 曲线加减速
10：正弦曲线加减速
11：保留
Bit 15~2：保留
SFD956
最高速度限制低 16 位
3392
SFD957
最高速度限制高 16 位
3
SFD958
起始速度低 16 位
0
SFD959
起始速度高 16 位
0
SFD960
终止速度低 16 位
0
SFD961
终止速度高 16 位
0
SFD962
Follow 性能参数
1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1
表示时间常数为 100 个 Tick
50
SFD963
Follow 前馈补偿参数
0～100，百分比
0
…
【注】：
※1：由于 PLSR 脉冲输出指令需要配置的参数较多，建议用户直接通过脉冲配置参数表直接进行配置，这
样不容易出现错误；
※2：如客户需要自己在触摸屏上设定每段脉冲的脉冲频率和脉冲数时，可以先通过脉冲配置表进行配置（必
须进行配置）；配置完后在梯形图中给每段的脉冲频率和脉冲个数通过 DMOV 指令结合寄存器赋值（S0+N*10+0、
S0+N*10+2）即可。
1 脉冲输出
62
例如本例中：
DMOV HD200 HD10 //HD200 为触摸屏第 1 段脉冲频率设定
DMOV HD202 HD12 //HD202 为触摸屏第 1 段脉冲个数设定
DMOV HD204 HD20 //HD204 为触摸屏第 2 段脉冲频率设定
DMOV HD206 HD22 //HD206 为触摸屏第 2 段脉冲个数设定
DMOV HD208 HD30 //HD208 为触摸屏第 3 段脉冲频率设定
DMOV HD210 HD32 //HD210 为触摸屏第 3 段脉冲个数设定
也可通过触摸屏直接给寄存器 HD10、HD12、HD20、HD22、HD30、HD32 设定脉冲频率和脉冲个数数值。
2）例 2
工位原点
A点（X0） B点（X1） C点（X2）
如上图所示，现需要正向走 3 段工位，由于 A、B、C 三点的位置是不确定（会随机变动），且要求从
工位原点到 A 点、A 点到 B 点、B 点到 C 点三段的移动速度都不一样但都是固定的，在这种情况下我们
可以通过对 PLSR 指令的功能配置来实现；我们可以分别在 A、B、C 三点的位置安装一个接近开关，接
入 PLC 的 X0、X1、X2 三个端子（如果是 PLC 的外部中断输入端子则会更快）；脉冲端子为 Y0，方向端
子由 Y2 来控制，每段的脉冲频率、加减速时间与对应的寄存器如下表所示：
名称
频率设定值（Hz）
脉冲数设定值
原点至 A 点
1000
999999999
A 点至 B 点
3000
999999999
B 点至 C 点
2000
999999999
加减速时间
每 100ms 频率变化 1000Hz
注意：由于每段的脉冲数目是不定的，所以每段的脉冲数目设定一个很大的值，保证工位足可以配到
个位置的接近开关；当到达 C 点位置时通过脉冲 STOP 指令执行急停。
（1）示意图
0
A点（X0）
B点（X1）
C点（X2）
M0
频率f
2000Hz
1000Hz
3000Hz
（2）脉冲指令
PLSR HD0 HD100 K1
RST M0
M0
SM1000
X2
STOP Y0 K1
Y0