XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第6页

目录 ii 2-4-1 ．快速定位 [D R V] ............................................................................................................... 246 2-4-2 ．快速定位（极坐 标） [DR VR] ....................................................…

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目录
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目 录
本手册的内容构成 ......................................................................................................................... - 1 -
手册的适用范围 ................................................................................................ ............................. - 1 -
关联手册 .............................................................................................................. 错误!未定义书签。
手册的获取途径 ................................................................................................ .. 错误!未定义书签。
1 脉冲输出 ...................................................................................................................................... 4
1-1．功能概述 ..................................................................................................... 错误!未定义书签。
1-2．脉冲输出的种类与指令应用 ................................................................ ..... 错误!未定义书签。
1-2-1．脉冲参数介绍及配置方法 ................................................................. 错误!未定义书签。
1-2-2．多段脉冲输出[PLSR] ......................................................................... 错误!未定义书签。
1-2-3．可变频率脉冲输出[PLSF] .................................................................. 错误!未定义书签。
1-2-4．相对单段定位[DRVI] ......................................................................... 错误!未定义书签。
1-2-5．绝对单段定位[DRVA] ........................................................................ 错误!未定义书签。
1-2-6．机械归零[ZRN] ............................................................................................................... 110
1-2-7．脉冲停止[STOP] ............................................................................................................. 141
1-2-8．脉冲继续[GOON] ........................................................................................................... 142
1-3．脉冲参数配置向导 ................................................................................................................. 144
1-3-1．脉冲参数配置向导打开方式.......................................................................................... 144
1-3-2．脉冲参数配置向导使用说明.......................................................................................... 145
1-4．输出端子接线及注意事项 ..................................................................................................... 152
1-4-1．连接设备的构成 ............................................................................................................. 153
1-4-2．脉冲输出性能规格 ......................................................................................................... 154
1-4-3．定位控制接线以及布线注意事项 .................................................................................. 154
1-4-4．伺服放大器（驱动单元）侧的设定 .............................................................................. 156
1-4-5．定位指令脉冲发送完成标志位的使用及注意事项 ...................................................... 159
1-4-6．定位指令触发条件注意事项.......................................................................................... 161
1-4-7．定位指令与系统参数块相关参数 .................................................................................. 161
1-4-8．伺服电机、步进电机不动作故障排查 .......................................................................... 163
1-4-9．伺服电机、步进电机停止位置不正确故障排查 ................................ .......................... 164
1-5．定位指令案例程序 ................................................................................................................. 165
1-5-1．I/O 点分配 ....................................................................................................................... 165
1-5-2．正反转顺控样例程序【PLSF、DRVI、DRVA、ZRN】 ............................................. 165
1-5-3．正反转流程样例程序【PLSF、DRVI、DRVA、ZRN】 ............................................. 172
1-5-4．正反转多段顺控样例程序【PLSF、PLSR、ZRN】 ................................................... 182
1-5-5．正反转多段流程样例程序【PLSF、PLSR、ZRN】 ................................................... 193
1-5-6．正反转多段顺控样例程序【DRVI、DRVA、PLSR、ZRN】 .................................... 207
1-5-7．正反转多段流程样例程序【DRVI、DRVA、PLSR、ZRN】 .................................... 218
1-6．脉冲输出相关线圈与寄存器 ................................................................ ................................. 232
2 运动控制 .................................................................................................................................. 238
2-1．运动控制指令一览表 ............................................................................................................. 238
2-2．运动控制指令的书写方法 ..................................................................................................... 239
2-3．脉冲输出端口分配及参数说明 ............................................................................................. 243
2-3-1．脉冲输出端口分配 ......................................................................................................... 243
2-3-2．脉冲输出端口参数说明 ................................................................................................. 244
2-4．运动控制指令 ......................................................................................................................... 246
目录
ii
2-4-1．快速定位[DRV] ............................................................................................................... 246
2-4-2．快速定位（极坐标）[DRVR] ........................................................................................ 253
2-4-3．直线插补[LIN] ................................................................................................................ 255
2-4-4．顺圆弧[CW] .................................................................................................................... 266
2-4-5．逆圆弧[CCW] .................................................................................................................. 277
2-4-6．顺圆弧[CW_R] ................................................................................................................ 288
2-4-7．逆圆弧[CCW_R] ............................................................................................................. 298
2-4-8．三点圆弧[ARC] .............................................................................................................. 309
2-4-9．随动[FOLLOW]、[FOLLOW_AB] ............................................................................... 321
2-5．硬件接线及注意事项 ............................................................................................................. 324
2-5-1．输入端接线 ................................ ................................................................ ..................... 324
2-5-2．输出端接线 ................................ ................................................................ ..................... 327
2-6．样例说明 ................................................................................................................................. 330
2-6-1．等腰三角形 ................................ ................................................................ ..................... 330
2-6-2．圆+内接三角形 ............................................................................................................... 336
2-6-3．直线+圆弧对称图形 ....................................................................................................... 342
2-6-4．无规律多线段 ................................................................................................................. 347
3 应用程序举例 .......................................................................................................................... 353
3-1．脉冲输出的应用 ..................................................................................................................... 353
3-2．运动控制在弧形锯加工系统中的应用 ................................................................................. 359
附录 特殊软元件一览表 ............................................................................................................ 363
附录 1．特殊辅助继电器一览 .................................................................................................... 363
附录 2．特殊辅数据寄存器一览 ................................................................................................ 369
附录 3．特殊 FLASH 寄存器一览 ............................................................................................. 383
附录 4．外部中断端子一览 ........................................................................................................ 407
附录 5．PLC 资源冲突表 ............................................................................................................ 408
前言
- 1 -
前言
以下将介绍本手册的内容构成、手册的适用范围、手册中的约定俗成、关联手册介绍以及手册资料的
获取途径。
本手册的内容构成
本手册涉及 XG 系列可编程控制器的脉冲输出、运动控制功能，本手册按内容的不同，共分 4 个章节
内容，各章节内容概览如下：
章节号
章节名称
1
脉冲输出
2
运动控制
3
应用程序举例
附录
特殊软元件一览表
【注】：本手册不包含基本指令、X-NET 总线功能、Ethernet 通讯功能、EtherCAT 总线功能，请查阅相关
手册。
手册的适用范围
本手册为 XG 系列可编程控制器产品的指令手册，适用于 XG1、XG2 系列 PLC。
1．XG 列 PLC 具有如下特点：
更高的指令处理速度
XG 系列 PLC 拥有更快的指令处理速度，XG1 系列相当于 XD 系列的 2~3 倍，XG2 系列相当于 XDM
系列的 3~5 倍，重点表现在浮点指令运算速度明显提高，扫描周期单位为 us。
具备更大的程序容量
XG 系列 PLC 较 XD 系列具有更大的程序容量；XG1 系列具有 1MB 的程序容量，XG2 系列具有 16MB
的程序容量。
最多可扩展 16 个 XG 系列开关量、模拟量模块
XG 系列 PLC 支持模块的扩展，包括开关量、模拟量、温度模块等，且最大扩展数目模块为 16 个。
兼容 XD 系列的绝大部分普通功能
XG 系列除拥有以上优势外，也支持 XD 系列 PLC 的绝大部分普通功能。
兼容 XC 系列的原程序
信捷 PLC 编程工具软件可以直接打开原 XC 系列 PLC 的程序，但是在程序中可能涉及到部分 XG 系
列与 XC 系列不同的指令，在信捷 PLC 编程工具软件中会以红色字体报错，您只要对此部分内容进行手工
修改即可。
X-NET 总线
XG1 系列 PLC 支持 X-NET 现场总线通讯，可实现对 XG/XD/XL 系列 PLC 和 TG/TN 系列触摸屏的快
速稳定通讯。