XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第226页
1 脉冲输出 220 X6 X5 SM1000 M101 点动前 进控制 PULSE_1 正 在发出脉冲 标志 点动后 退控制 点动前进 运行中 ( S ) S11 点动后退控制 STL S11 S11 DRVA K-999999999 K10000 K200 Y0 Y2 点动后退控制 点动后退 控制 SM1000 ( R ) S11 PULSE_1 正 在发出脉冲 标志 STLE ( S ) S20 X7 X10000 SM1000 …
1 脉冲输出
219
例 1：根据下图运行，采用多段绝对模式定位方式进行定位。
10000Hz
原点
20000Hz
(150000,0)
10000Hz
加减速时间
200ms
(100,0)
(0,0)
加减速时间
200ms
(50000,0)
20000Hz
(100000,0)
首先，编写梯形图程序，如下：
X4
SM1000
S0 SM1000
原点回
归控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
( S )
S0
机械回原点
STL S0
机械回原点
S0
ZRN K1 Y0
机械回原点
( R )
S0
机械回原点
STLE
X5 X6 SM1000
点动后
退控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
点动前
进控制
( S )
S10
点动前进控制
STL S10
S10
DRVA K999999999 K10000 K200 Y0 Y2
点动前进控制
点动前进
控制
SM1000
( R )
S10
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
STLE
机械回原点
X5
STOP Y0 K0
点动前进
控制
//机械回原点指令（选用第一
套系统参数块参数）
// 点动前进控制，速度为
10000Hz
1 脉冲输出
220
X6 X5 SM1000
M101
点动前
进控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
点动后
退控制
点动前进
运行中
( S )
S11
点动后退控制
STL S11
S11
DRVA K-999999999 K10000 K200 Y0 Y2
点动后退控制
点动后退
控制
SM1000
( R )
S11
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
STLE
( S )
S20
X7 X10000 SM1000
正转定位
控制
反转定位
控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
STL S20
SM1000
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
S20
PLSR HD0 HD50 K1 Y0
( R )
S20
正转定位控制
正转定位控制
正转定位控制
正转定位控制
STLE
( S )
S21
X10000
X7 SM1000
反转定位
控制
正转定位
控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
STL S21
SM1000
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
S21
PLSR HD100 HD150 K1 Y0
( R )
S21
反转定位控制
反转定位控制
反转定位控制
反转定位控制
STLE
X6
STOP Y0 K0
点动后退
控制
// 点 动 后 退 控 制 ， 速 度 为
-10000Hz
//正转定位控制（选用第一套
系统参数块参数）
//反转定位控制（选用第一套
系统参数块参数）
1 脉冲输出
221
X0 X5SM1000 X6
STOP Y0 K0
X1
停止控制
伺服准备
好
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
点动前
进控制
点动后
退控制
X10003 SM1000
GOON Y0
脉冲继续
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
由于样例程序中所有的脉冲指令（DRVA、DRVI 除外）使用的系统参数块都为第一套参数，所以，我
们点击 PLC 编程软件左边的工程栏中的“脉冲配置参数”，如下图：
将会打开如下窗口：
点击打开窗口中的“配置”选项，在下拉菜单中选择“Y0 轴”：
//脉冲停止发送控制（缓停）
//脉冲没有发送完执行脉冲
继续将剩余的脉冲发送完