XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第171页
1 脉冲输出 165 1-5 ．定位指令 案例程序 本节主要通过几 个样例程序来介 绍 PLSR 、 PLSF 、 DR V A 、 DR VI 、 ZRN 指令的使用方 式。 动作 指令 程序举例 顺控梯形图 流程梯形图 多段脉冲定位 PLSR 1-5-4 1-5-6 1-5-5 1-5-7 可变频脉冲输出 PLSF 1-5-2 1-5-4 1-5-3 1-5-5 相对单段定位 DR VI 1-5-2 1-5-6 1-5-3 1-5-…
1 脉冲输出
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1-4-9．伺服电机、步进电机停止位置不正确故障排查
停止位置不正确时，请确认以下项目：
1）请确认伺服放大器（驱动单元）的电子齿轮的设定是否正确。
2）请确认原点位置是否偏移。
A、设计原点信号时，请考虑有足够为ON的时间能充分减速到爬行速度。
ZRN指令在原点前端开始减速到停止，延时反向加速到爬行速度，在脱离原点时停止， 清除当前值
寄存器。
在原点后端前，没有能够减速到爬行速度时，会导致停止位置偏移。
B、请使爬行速度足够的慢。
原点回归指令的停止是不进行减速停止的， 所以如果爬行速度过快， 会由于惯性导致停止位置偏移。
C、关于原点信号的软元件。
原点信号端子可以选择 PLC 本体上所有的输入点；但是如果选择的输入点为 PLC 上的外部中断端子，
则回机械原点的过程中都会按照中断进行处理，从而可以进一步的提高回机械原点的精度（如果使用 Z 相
回原点则无影响）；而选择的输入点为非 PLC 本体上的外部中断端子，会机械原点的过程中则会受到 PLC
扫描周期的影响（如果使用 Z 相回原点则无影响）。
3）进行正反转动作（往返动作）后， 停止位置有偏离。
由于移动工作台与滚珠丝杠之间存在接触间隙，工作台由正向移动结束切到反向移动时，从而导致反
向实际移动距离小于设定距离；工作台由反向移动结束切到正向移动时，从而导致正向实际移动距离小于
设定距。
可以通过正向齿轮间隙补偿和反向齿轮间隙补偿进行修正。
1 脉冲输出
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1-5．定位指令案例程序
本节主要通过几个样例程序来介绍 PLSR、PLSF、DRVA、DRVI、ZRN 指令的使用方式。
动作
指令
程序举例
顺控梯形图
流程梯形图
多段脉冲定位
PLSR
1-5-4
1-5-6
1-5-5
1-5-7
可变频脉冲输出
PLSF
1-5-2
1-5-4
1-5-3
1-5-5
相对单段定位
DRVI
1-5-2
1-5-6
1-5-3
1-5-7
绝对单段定位
DRVA
1-5-2
1-5-6
1-5-3
1-5-7
机械原点回归
ZRN
1-5-2
1-5-4
1-5-6
1-5-3
1-5-5
1-5-7
1-5-1．I/O 点分配
程序举例中使用脉冲输出端 Y0（1 轴）。使用其它脉冲输出端的时候，请修改对应的脉冲轴软元件。
信号名称
输入输出编号
备注
脉冲输出端口
Y0
脉冲方向端口
Y2
CLR 清零信号
Y3
伺服准备好
X0
停止控制
X1
脉冲继续
X10003
原点回归控制
X4
点动前进控制
X5
点动后退控制
X6
正转定位控制
X7
反转定位控制
X10000
原点输入端子
X3
使用外部中断端子
正向限位开关
X10001
反向限位开关
X10002
注意：XG 本体 PLC 的输入点数不够，故需要借用扩展模块上的输入点，1#模块的输入点从 X10000
开始。
1-5-2．正反转顺控样例程序【PLSF、DRVI、DRVA、ZRN】
1 脉冲输出
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例 1：根据下图运行，采用绝对单段定位方式进行定位。
10000Hz
原点
加减速时间
200ms
(50000,0)
10000Hz
加减速时间
200ms
(100,0)
(0,0)
加减速时间
200ms
首先，编写梯形图程序，如下：
X4
SM1000
X6 SM1000 X5
M100
X5 SM1000 X6
M101
X7 X10000 SM1000
原点回
归控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
点动后
退控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
点动前
进控制
点动前进
运行中
点动前
进控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
点动后
退控制
点动后退
运行中
正转定位
控制
反转定位
控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
ZRN K1 Y0
PLSF K10000 K1 Y0
( )
M100
PLSF K-10000 K1 Y0
( )
M101
点动前进运行中
点动后退运行中
DRVA K50000 K10000 K200 Y0 Y2
X10000 X7 SM1000
正转定位
控制
反转定位
控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
DRVA K100 K10000 K200 Y0 Y2
X0 X5SM1000 X6
STOP Y0 K0
X1
停止控制
伺服准备
好
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
点动前
进控制
点动后
退控制
X10003 SM1000
GOON Y0
脉冲继续
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
由于样例程序中除 DRVI 和 DRVA，其余所有的脉冲指令使用的系统参数块都为第一套参数，所以，
我们点击 PLC 编程软件左边的工程栏中的“脉冲配置参数”，如下图：
// 机械回原点指令（选用第一套系统
参数块参数）
//点动前进控制，速度为 10000Hz（选
用第一套系统参数块参数）
//点动后退控制，速度为-10000Hz（选
用第一套系统参数块参数）
//正转定位控制
//反转定位控制
//脉冲停止发送控制（缓停）
// 脉冲没有发送完执行脉冲继续将剩
余的脉冲发送完