XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第33页

1 脉冲输出 27 【软限位正极限值】 ： 是指 执行 PLSR 、 PLSF 、 DR V A 、 DR V I 、 插补脉冲指令时， 为了防止工作 台移动 超出可移动行程 范围， 而在行程 正端添加脉冲 轴当前累积脉冲 寄存器数值判 断， 进而起到 保护的功能。 参 数配置表如下： 在使用 PLSR 、 PLSF 、 DR V A 、 DR V I 、插补脉冲指令时，当正向脉冲发送过程中达到 软件正极限值， 脉冲将立即以缓 停模式停…

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1 脉冲输出
26
SFD1013
脉冲默认速度减速时间
SFD1014
补间加减速时间
SFD1015
加减速模式
同 SFD955
SFD1016
最高速度
低 16 位
SFD1017
高 16 位
SFD1018
起始速度低 16 位
低 16 位
SFD1019
高 16 位
SFD1020
终止速度低 16 位
低 16 位
SFD1021
高 16 位
SFD1022
Follow 性能参数
1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常
数为 100 个 Tick
SFD1023
Follow 前馈补偿参数
0～100，百分比
SFD1024
脉冲频率刷新时间
1ms、0.1ms 刷新
SFD1025
ZRN 回归速度 VH
低 16 位
SFD1026
高 16 位
SFD1027
ZRN 爬行速度 VC
低 16 位
SFD1028
高 16 位
……
一、公共参数
（一）脉冲参数设定——脉冲方向逻辑
脉冲方向逻辑分为正逻辑（默认设置）和负逻辑。
【正逻辑】：表示每段脉冲的脉冲数设定值为正值时，正向发脉冲（例如Y0轴的累计脉冲量寄存器HSD0
数值增大），脉冲方向端子置ON；脉冲数设定值为负值时，反向发脉冲（例如Y0轴的累计脉冲量寄存器HSD0
数值减小），脉冲方向端子置OFF。
【负逻辑】：表示每段脉冲的脉冲数设定值为正值时，正向发脉冲（例如Y0轴的累计脉冲量寄存器HSD0
数值增大），脉冲方向端子置OFF；脉冲数设定值为负值时，反向发脉冲（例如Y0轴的累计脉冲量寄存器
HSD0数值减小），脉冲方向端子置ON。
当脉冲发送时，方向端子置ON，脉冲发送结束后方向端子不会自动复位，仍会处于ON状态，下次发
脉冲时，方向端子会根据设定自动改变方向端子的状态；但是，如果用户下次使用的是不带方向的脉冲指
令，则需要在程序中通过程序来强制改变脉冲方向端子。
【注】：
※1：此参数一般默认为正逻辑不需要修改，本手册中所有脉冲定位样例程序全部按照正逻辑编写。
※2：适用于PLSR、PLSF、DRVI、DRVA、ZRN指令。
（二）脉冲公共参数——启用软限位功能/软限位正极限值/软限位负极限值
【启用软限位功能】指是否需要启用软限位功能保护；软限位功能是指为了保护工作台移动超出行程
范围，而在行程正负两端添加坐标轴保护功能；回机械原点时用于自动搜索原点信号以及保护，进而引入
的通过脉冲轴当前累积脉冲寄存器数值判断，起到正负硬限位所能起到的保护作用。
注意：正负软限位和正负硬限位可以同时使用。
参数配置表如下：
1 脉冲输出
27
【软限位正极限值】：是指执行PLSR、PLSF、DRVA、DRVI、插补脉冲指令时，为了防止工作台移动
超出可移动行程范围，而在行程正端添加脉冲轴当前累积脉冲寄存器数值判断，进而起到保护的功能。参
数配置表如下：
在使用PLSR、PLSF、DRVA、DRVI、插补脉冲指令时，当正向脉冲发送过程中达到软件正极限值，
脉冲将立即以缓停模式停止脉冲发送；当前累积脉冲寄存器数值超出软限位正极限值时，正向脉冲将会一
直处于被禁止状态，但是可以触发反向脉冲使工作台返回。
伺服电机
减速
机构
机
械
原
点
工作台
当前累计脉冲寄存器数值超
过软限位正极限值
前进
后退
×
√
【注】：
※1：输入值请勿超出正向行程的最大数值。
※2：适用于PLSR、PLSF、DRVA、DRVI、插补指令。
【软限位负极限值】：是指在执行PLSR、PLSF、DRVA、DRVI、插补脉冲指令时，为了防止工作台移
动超出可移动行程范围，而在行程负端添加脉冲轴当前累积脉冲寄存器数值判断，进而起到做保护的功能。
参数配置表如下：
在使用PLSR、PLSF、DRVA、DRVI、插补脉冲指令时，当反向脉冲发送过程中达到软件负极限值，
脉冲将立即以缓停模式停止脉冲发送；当前累积脉冲寄存器数值超出软限位负极限值时，反向脉冲将会一
直处于被禁止状态，但是可以触发正向脉冲使工作台返回。
1 脉冲输出
28
伺服电机
减速
机构
机
械
原
点
工作台
前限位开关
当前累计脉冲寄存器数值
低于软限位负极限值
前进
后退
√
×
【注】：
※1：输入值请勿低于反向行程的最小数值。
※2：适用于PLSR、PLSF、DRVA、DRVI、插补指令。
（三）脉冲公共参数——机械回原点默认方向
【机械回原点默认方向】是指当开始执行机械回原点ZRN指令时，工作台默认开始移动的方向。参数
配置表如下：
负向：当设置的为负向时，开始执行机械回原点ZRN指令，工作台开始往反向运行，如下图所示：
伺服电机
减速
机构
机
械
原
点
工作台
前限位开关
后
限
位
开
关
正向：当设置的为正向时，开始执行机械回原点ZRN指令，工作台开始往正向运行，如下图所示：
伺服电机
减速
机构
机
械
原
点
工作台
前限位开关
后
限
位
开
关
（四）脉冲参数设定——脉冲单位、脉冲数（1 转）、移动量（1 转）
脉冲单位分为脉冲个数（默认设置）和当量（1um、0.01mm、0.1mm、1mm可选）。设置如下图：