XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第124页
1 脉冲输出 118 信号给伺服驱动 器，以实现立即 输出清除信号 来清除伺服马达 之 Error Co unter ，最后将机 械原点位置值 拷 贝至目前位置， 归零动作即算完 成。参数配置 表如下： CLR 信号延时时间 是指 回机械原点结 束后输出的 CLR 信号的脉宽 时间，单位为 ms ，范围 0~32767 （默 认 20ms ） 。参数配 置表如下： 回机械原点脉冲输出 CLR 信号输出 CLR 信号脉宽 回机械原点结束 …
1 脉冲输出
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3． 脉冲输出端口配置如下表：
PLC 型号
脉冲路
数
脉冲输
出端口
最高输出频率
输出方式
输出形式
XG1-16T4
4 轴
Y0、Y1、
Y2、Y3
全部
0~100KHz
集电极开路方式
脉冲+方向
XG2-26T4
4 轴
Y0、Y1、
Y2、Y3
全部
0~150KHz
集电极开路方式
脉冲+方向
注意：
※1：PLC 可输出高达 200KHz 的脉冲，但无法保证所有伺服都正常运行，请在输出端和 24V 电源之
间接入约 500Ω电阻；
※2：使用定位指令时，脉冲方向端子可以在除脉冲输出端子以外所有晶体管输出端子中自由定义；
※3：脉冲输出端口晶体管响应时间 0.5us 以下，其余输出晶体管响应时间 0.2ms 以下；
※4：当脉冲输出端子不做脉冲输出时，也可作为脉冲方向端子使用。
4． 机械回原点指定输出旋转方向信号的软元件编号：
5． 回机械原点方向设置：
6． 归零清除 CLR 信号输出
归零清除CLR信号输出端子设定，是指当回机械原点结束后，立即输出一个输出信号，可以将此信号
给一些其它控制设备，以实现相互间的快速信息传送的目的。例如，当回机械原点结束后，立即输出CLR
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信号给伺服驱动器，以实现立即输出清除信号来清除伺服马达之Error Counter，最后将机械原点位置值拷
贝至目前位置，归零动作即算完成。参数配置表如下：
CLR信号延时时间是指回机械原点结束后输出的CLR信号的脉宽时间，单位为ms，范围0~32767（默
认20ms）。参数配置表如下：
回机械原点脉冲输出
CLR信号输出
CLR信号脉宽
回机械原点结束
CLR信号示意图
注意：
※1：CLR信号输出端子请使用PLC本体上输出端子。
※2：CLR 信号延时时间请勿设置过小，否则有可能由于 CLR 输出信号脉宽太窄导致伺服驱动器无法
正常接收。
1、当机械回原点 ZRN 指令启动时工作台处于区域 ② 时的情况：
工作台处于区域②时，可以细分为工作台处于原点和正限位之间、工作台处于正限位上和工作台超出
正限位位置区域三种情况。
动作分析
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（1）工作台处于原点和正限位之间反向执行回原点
负极限 原点
正极限
区域① 区域②
4
1
2
3
回原点速度
爬行速度
5
6
延时
反向执行回原点
动作描述：
1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度向
机械原点方向后退。
2）当遇到机械原点信号上升沿时，以设定的减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率
=0）。
3）延时（SFD 中的方向延时时间），再以设定的加速斜率作加速运行，直至达到爬行速度向前移动，
当离开机械原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有 Z 相脉冲时，当离开原点信号下降沿后开始
对 Z 相计数，计数到时立即停止归零动作）；
4）如果设置了“归零清除 CLR 信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时间，
可以用“归零清除 CLR 信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter），最后将机械原点位置值拷贝至目
前位置，归零动作即算完成。
特殊情形一：
当在刚启动的 ZRN 指令的加速过程中已经接触到机械原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作，
直到减速至完全静止为止（频率=0）；延时（SFD 中的方向延时时间），再以加速斜率作低速反向慢行直至
达到原点回归速度，当离开原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有 Z 相脉冲时，当离开原点信
号下降沿后开始对 Z 相计数，计数到时立即停止归零动作），如果设置了“归零清除 CLR 信号”则立即输
出清除信号并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时间，可以用“归零清除 CLR 信号”输出点来清除伺服马
达之 Error Counter），最后将机械原点位置值拷贝至目前位置，归零动作即算完成。如下图所示：