XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第336页
2 运动控制 330 2-6 ．样例说明 2-6-1 ．等腰三角形 走出一个边长 为 5000 、 底为 6000 的无圆角等腰三角 形； 起始点为 A （ 0 ， 0 ） 点， 由 A （ 0 ， 0 ） 点到 B （ 3000 ， 400 0 ）点， 再由 B （ 3000 ， 4000 ） 点到 C （ 6000 ， 0 ）点， 最后由 C （ 6000 ， 0 ） 点返回到起 始点 A （ 0 ， 0 ）结束， 如图所示： 说明…
2 运动控制
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注意：请将 P+5V 和 D+5V 悬空。
详细的硬件接线图请参考《XG 系列可编程控制器用户手册【硬件篇】》。
COM0
Y0
+24V
P-
R=3.3K
COM1
Y1
D-
R=3.3K
P+5V
D+5V
屏蔽层
0V
D+24V
P+24V
2 运动控制
330
2-6．样例说明
2-6-1．等腰三角形
走出一个边长为 5000、底为 6000 的无圆角等腰三角形；起始点为 A（0，0）点，由 A （0，0）点到 B
（3000，4000）点，再由 B（3000，4000）点到 C（6000，0）点，最后由 C（6000，0）点返回到起始点 A
（0，0）结束，如图所示：
说明：
两轴指定为 Y0（Y 轴）、Y1（X 轴），对应的方向端子设为 Y4、Y5，设 B 点坐标为（D0，D10）、 C 点
坐标为（D2，D12）， A 点坐标为（D4，D14），速度设为 1000Hz，加减速时间分别为 50ms，相关参数设置
如下表所示：
坐标点
X 轴地址
X 轴设定值
Y 轴地址
Y 轴设定值
绝对
相对
绝对
相对
B 点
D0
3000
3000
D10
4000
4000
C 点
D2
6000
3000
D12
0
-4000
A 点
D4
0
-6000
D14
0
0
默认速度（Hz）
1000
加减速时间（ms）
50
X 轴
Y0-脉冲；Y4-方向
Y 轴
Y1-脉冲；Y5-方向
程序Ⅰ（绝对模式）：
在 BLOCK 块中添加一条“G 指令”，并在里面添加 3 条直线插补指令【LIN】，如下图所示：
2 运动控制
331
三条指令配置如下：
第一条（A→B）
第二条（B→C）