XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第245页
2 运动控制 239 指令名称 指令功能 章节 DR V 快速定位 快速定位 2-4-1 DR VR 快速定位（极坐 标） 快速定位，极坐 标模式（暂不可 用） 2-4-2 LI N 直线 直线插补 2-4-3 LI N 直线 VM 直线插补，可单 独指定最大速度 2-4-3 LI N 直线 VBEM 直线插补，可单 独指定起点速度 、终点速度、 最大速度 2-4-3 CW 顺圆 弧 顺圆弧插补 2-4-4 CW 顺圆 弧 VM 顺圆弧…
2 运动控制
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2 运动控制
XG 系列 PLC 具有运动控制功能，本章主要介绍快速定位、随动、直线插补、圆弧插补等运动控制指
令的用法以及运动控制参数，在章末还选用了几个程序示例供用户参考。
2-1．运动控制指令一览表
以下运动控制指令适用于 XG 系列 PLC。
2-1．运动控制指令一览表
2-2．运动控制指令的书写方法
2-3．脉冲输出端口分配及参数说明
2-4．运动控制指令
2-5．硬件接线及注意事项
2-6．样例说明
2 运动控制
239
指令名称
指令功能
章节
DRV 快速定位
快速定位
2-4-1
DRVR 快速定位（极坐
标）
快速定位，极坐标模式（暂不可用）
2-4-2
LIN 直线
直线插补
2-4-3
LIN 直线 VM
直线插补，可单独指定最大速度
2-4-3
LIN 直线 VBEM
直线插补，可单独指定起点速度、终点速度、最大速度
2-4-3
CW 顺圆弧
顺圆弧插补
2-4-4
CW 顺圆弧 VM
顺圆弧插补，可单独指定最大速度
2-4-4
CW 顺圆弧 VBEM
顺圆弧插补，可单独指定起点速度、终点速度、最大速度
2-4-4
CCW 逆圆弧
逆圆弧插补
2-4-5
CCW 逆圆弧 VM
逆圆弧插补，可单独指定最大速度
2-4-5
CCW 逆圆弧 VBEM
逆圆弧插补，可单独指定起点速度、终点速度、最大速度
2-4-5
CW_R 顺圆弧
顺圆弧插补（指定半径）
2-4-6
CW_R 顺圆弧 VM
顺圆弧插补（指定半径），可单独指定最大速度
2-4-6
CW_R 顺圆弧 VBEM
顺圆弧插补（指定半径），可单独指定起点速度、终点速
度、最大速度
2-4-6
CCW_R
逆圆弧插补（指定半径）
2-4-7
CCW_R 顺圆弧 VM
逆圆弧插补（指定半径），可单独指定最大速度
2-4-7
CCW_R 顺圆弧 VBEM
逆圆弧插补（指定半径），可单独指定起点速度、终点速
度、最大速度
2-4-7
ARC 三点圆弧
三点圆弧
2-4-8
ARC 三点圆弧 VM
三点圆弧，可单独指定最大速度
2-4-8
ARC 三点圆弧 VBEM
三点圆弧，可单独指定起点速度、终点速度、最大速度
2-4-8
FOLLOW
单相随动指令
2-4-9
FOLLOW_AB
AB 相随动指令
2-4-9
注意：所有插补指令之间跳转时不停顿，有拐点。
2-2．运动控制指令的书写方法
除 FOLLOW 指令外，其他运动控制指令必须写在 BLOCK 功能块里，具体方法如下：
1、在梯形图中插入一个顺序功能块“ ”，然后插入一条“G 指令”：
2 运动控制
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2、点击“G 指令”之后，弹出如下窗口：
3、在“G 指令配置”面板中，点下拉菜单，选择要使用的运动控制指令：