XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第168页

1 脉冲输出 162 公共参数—移动 量( 1 转) 可不设 可不设 × × 可不设 公共参数—脉冲 方向端子 可不设 可不设 × × 必须设定 公共参数—脉冲 方向延时时间 可不设 可不设 × × 可不设 公共参数—齿轮 间隙正向补偿 可不设 可不设 × × 可不设 公共参数—齿轮 间隙负向补偿 可不设 可不设 × × 可不设 公共参数—电气 原点位置 × × × × × 公共参数—原点 开关状态设置 × × × × 必须设定 公共参…

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1 脉冲输出
161
1-4-6.定位指令触发条件注意事项
XG 系列 PLC 定位指令主要有 PLSR(边沿触发PLSF(常开/常闭触发)DRVI(边沿触发)DRVA
(边沿触发)ZRN(边沿触发);除了 PLSF 指令外,其余的脉冲指令全部是边沿触发,同一脉冲输出
口(例如 Y0)在执行一条定位指令的过程中,正在发送脉冲标志位(SM1000)会一直处于导通状态,此
时再触发其它同一脉冲输出端口的脉冲指令 PLC 将不会予以响应,直到正在执行的脉冲输出指令脉冲
发送结束,正在发送脉冲标志位复位以后才会响应。
由于 PLSF 脉冲指令的导通条件为常开/闭,所以在使用 PLSF 指令时,当脉冲发送结束不需要执行
时,请立即对 PLSF 指令的导通条件进行复位(不要只将脉冲输出频率设定为 0Hz,而不对脉冲导通条件
进行复位)
1-4-7.定位指令与系统参数块相关参数
下表整理了脉冲输出指令与系统参数块有关参数设定:
系统参数块内容
PLSR
PLSF
DRVI
DRVA
ZRN
公共参数—脉冲方向逻辑
必须设定
必须设定
×
×
必须设定
公共参数—启用软限位功能
可不设
可不设
×
×
可不设
公共参数—机械回原点默认方向
×
×
×
×
必须设定
公共参数—脉冲单位
必须设定
必须设定
×
×
必须设定
公共参数—插补坐标模式
×
×
×
×
×
公共参数—脉冲发送模式
必须设定
必须设定
×
×
必须设定
公共参数—脉冲数(1 转)
可不设
可不设
×
×
可不设
1 脉冲输出
162
公共参数—移动量(1 转)
可不设
可不设
×
×
可不设
公共参数—脉冲方向端子
可不设
可不设
×
×
必须设定
公共参数—脉冲方向延时时间
可不设
可不设
×
×
可不设
公共参数—齿轮间隙正向补偿
可不设
可不设
×
×
可不设
公共参数—齿轮间隙负向补偿
可不设
可不设
×
×
可不设
公共参数—电气原点位置
×
×
×
×
×
公共参数—原点开关状态设置
×
×
×
×
必须设定
公共参数—原点信号端子设定
×
×
×
×
必须设定
公共参数—Z 相开关状态设置
×
×
×
×
可不设
公共参数—Z 相端子设定
×
×
×
×
可不设
公共参数—正极限开关状态设置
可不设
可不设
×
×
可不设
公共参数—正极限端子设定
可不设
可不设
×
×
可不设
公共参数—负极限开关状态设置
可不设
可不设
×
×
可不设
公共参数—负极限端子设定
可不设
可不设
×
×
可不设
公共参数—归零清零 CLR 信号输出
端子设定
×
×
×
×
可不设
公共参数—回归速度 VH
×
×
×
×
必须设定
公共参数—爬行速度 VC
×
×
×
×
必须设定
公共参数—机械原点位置
×
×
×
×
必须设定
公共参数—Z 相个数
×
×
×
×
可不设
公共参数—CLR 信号延时时间
×
×
×
×
可不设
公共参数—砂轮半径(极坐标模式)
×
×
×
×
×
公共参数—软限位正极限值
可不设
可不设
可不设
可不
×
公共参数—软限位负极限值
可不设
可不设
可不设
可不
×
公共参数
×
×
可不设
可不
×
公共参数—插补指令默认参数块
×
×
×
×
×
1 套参数—脉冲默认速度
必须设定
必须设定
×
×
必须设定
1 套参数—脉冲默认速度加速时
必须设定
必须设定
×
×
必须设定
1 套参数—脉冲默认速度减速时
必须设定
必须设定
×
×
必须设定
1 套参数—补间加减速时间
可不设
可不设
×
×
可不设
1 套参数—脉冲加减速模式
必须设定
必须设定
×
×
必须设定
1 套参数—最高速度
必须设定
必须设定
×
×
必须设定
1 套参数—起始速度
必须设定
必须设定
×
×
必须设定
1 套参数—终止速度
必须设定
必须设定
×
×
必须设定
1 套参数—脉冲频率刷新时间
可不设
可不设
可不设
可不
可不设
1 套参数—回归速度 VH
×
×
×
×
必须设定
1 套参数—爬行速度 VC
×
×
×
×
必须设定
【注】
1:第 0234 套参数设定请参照第 1 套参数设定。
2:设定了“第 1 套参数—回归速度 VH“第 1 套参数—爬行速度 VC”的情况下,公共参数的 VHVC
可不设定。
1 脉冲输出
163
1-4-8.伺服电机、步进电机不动作故障排查
伺服电机、步进电机不转时,请确认以下项目
1)请确认接线
2)请执行定位指令,确认以下的 LED 的状态。
- 设定为脉冲输出端软元件的输出信号的LED
- 设定为旋转方向输出的输出信号的 LED
3)请确认可编程控制器执行定位指令时,各轴累计脉冲寄存器的数值是否在变化。
各脉冲输出累积寄存器如下表所示:
编号
功能
说明
轴数
HSD0
累计脉冲量低 16
脉冲个数为单位
PULSE_1
HSD1
累计脉冲量高 16
HSD2
累计脉冲量低 16
脉冲当量为单位
HSD3
累计脉冲量高 16
HSD4
累计脉冲量低 16
脉冲个数为单位
PULSE_2
HSD5
累计脉冲量高 16
HSD6
累计脉冲量低 16
脉冲当量为单位
HSD7
累计脉冲量高 16
HSD8
累计脉冲量低 16
脉冲个数为单位
PULSE_3
HSD9
累计脉冲量高 16
HSD10
累计脉冲量低 16
脉冲当量为单位
HSD11
累计脉冲量高 16
HSD12
累计脉冲量低 16
脉冲个数为单位
PULSE_4
HSD13
累计脉冲量高 16
HSD14
累计脉冲量低 16
脉冲当量为单位
HSD15
累计脉冲量高 16
4)请确认可编程控制器侧和伺服放大器(驱动单元)的脉冲输出形式是否相符。
5)请确认脉冲输出停止标志位是否动作。
各脉冲输出端软元件的方向标志位如下表所示
序号
线圈
轴数
说明
1
SM1001
PULSE_1
当脉冲数值为正值正向发送脉冲时,线
圈置 ON;当脉冲数值为负值反向发送脉
时,线圈置 OFF
t
0
频率
SM1001
脉冲段
2
SM1021
PULSE_2
3
SM1041
PULSE_3
4
SM1061
PULSE_4
6)请确认极限(正转限位、反转限位)是否动作。
7)请确认定位指令的动作时序。
正在发送脉冲标位为ON时,使用同一脉冲输出端软元件的定位指令或者脉冲输出指令不能被执行。