XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第344页
2 运动控制 338 四条指令配置如 下： 指令①配置（ 1 ） 指令①配置（ 2 ）
2 运动控制
337
说明：
两轴指定为 Y0、Y1 轴，对应的方向端子设为 Y4、Y5，设 B 点坐标为（D20，D22）、 C 点坐标为（D30，
D32）， A 点坐标为（D40，D42），起始速度为 50Hz，终止速度为 50Hz，最高速度为 2000Hz，默认速度为
1000Hz，加减速时间分别为 50ms，具体参数设置如下表所示：
功能
寄存器或线圈地址
数值
圆弧终点坐标
D0
0
D2
0
圆心坐标
D4
5000
D6
0
B 点坐标
D20
7500
D22
4285
C 点坐标
D30
7500
D32
-4285
A 点坐标
D40
0
D42
0
起始速度（Hz）
D8
50
终止速度（Hz）
D10
50
最高速度（Hz）
D12
2000
默认速度（Hz）
-
1000
加/减速时间（ms）
-
50
X 轴
Y0 脉冲，Y4 方向
Y 轴
Y1 脉冲，Y5 方向
程序Ⅰ（绝对模式）：
由于起点和终点位置重合，故这里选用“CW 顺圆弧 VBEM”指令，三角形采用“LIN 直线 VBEM”
指令。在 BLOCK 块中插入 G 指令，写入四条插补指令，如下图所示：
2 运动控制
338
四条指令配置如下：
指令①配置（1）
指令①配置（2）
2 运动控制
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指令②配置（1）
指令②配置（2）
指令③配置（1）