XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第47页

1 脉冲输出 41 减速斜率 ＝（脉冲默认速 度－ 0 ） / 脉冲默认速 度减速时间。 【 脉冲默认速度】 单 位仍由【 脉冲单位】 是脉冲 个数还是当量 （ 1m m 、 0.1m m 、 0.01m m 、 1um ）决定 （即当脉冲单位 选择的是脉冲个 数时， 此设定参数单位为 Hz ； 当脉冲单位 选择的是当量 时， 此设定参数单 位为长度） 。参 数配置表如 下： 例 1 ： 当脉冲单位设置 为脉冲个数， 脉冲默认速度 设置…

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【注】：
※1：只适用于机械回原点指令ZRN。
※2：当Z相个数设定值设置为0时，表示不使用Z相脉冲捕捉功能，以爬行速度脱离原点的瞬间立即停止，
结束回原点。
※3：请尽量避免工作台以爬行速度脱离原点信号与Z相信号间隔时间过短，导致原点停止位置发生错误。
※4：重新安装伺服电机后Z相信号可能会发生变化，请重新作调整。
※5：如果是步进电机，可以通过外部接近开关信号充当Z相信号。
（二十三）脉冲公共参数——砂轮半径（极坐标插补）
此参数功能暂时无法使用，无需修改。
（二十四）脉冲公共参数——快速定位指令默认参数块
DRV、DRVI、DRVA使用的参数块号，默认使用第1套。
【注】：本参数仅对V3.5.3b及以上固件版本的XG1有效。
（二十五）脉冲公共参数——插补指令默认参数块
LIN、CW、CCW、ARC等插补指令使用的参数块号，默认使用第2套。
【注】：本参数仅对V3.5.3b及以上固件版本的XG1有效。
二、第 1 套参数（第 0、2、3、4 套参数参见第 1 套参数）
【注】：
※1：第0套参数仅V3.5.3b及以上固件版本的XG1支持。
※2：在用户需要频繁改动默认速度、加减速时间等参数时，建议用户使用第0套参数。
（一）第 1 套参数——脉冲默认速度/ 脉冲默认速度加速时间（ms）/脉冲默认速度减速时间（ms）
此处的三个参数主要用来定义脉冲加速与减速斜率，加减速斜率计算公式为：
加速斜率 ＝（脉冲默认速度－0）/ 脉冲默认速度加速时间；
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减速斜率 ＝（脉冲默认速度－0）/ 脉冲默认速度减速时间。
【脉冲默认速度】单位仍由【脉冲单位】是脉冲个数还是当量（1mm、0.1mm、0.01mm、1um）决定
（即当脉冲单位选择的是脉冲个数时，此设定参数单位为Hz；当脉冲单位选择的是当量时，此设定参数单
位为长度）。参数配置表如下：
例1：当脉冲单位设置为脉冲个数，脉冲默认速度设置值为1000（Hz）， 脉冲默认速度加速时间（ms）
设置值为100（ms）， 脉冲默认速度减速时间（ms）设置值为200（ms），脉冲起始速度、终止速度设置值
为0（Hz）；则表示当脉冲指令处于加速阶段时，脉冲频率加速每增加1000Hz所用的时间为100ms，而当处
于减速阶段时，脉冲频率减速每减小1000Hz所用的时间为200ms；如果加速由0Hz加速至5000Hz，则加速
时间一共为5000（Hz）/1000（Hz）*100ms=500ms；同样加速由5000Hz减速为0Hz，则减速时间一共为5000
（Hz）/1000（Hz）*200ms=1000ms。
起始速度0Hz
加速时间100ms
减速时间200ms
终止速度0Hz
加速斜率K1=
1000Hz
100ms
= 10000Hz/s
减速斜率K2=
-1000Hz
200ms
= -5000Hz/s
1000
Hz
t
0
例2：当脉冲单位设置为当量，同时当量单位为1mm，脉冲默认速度设置值为10（mm/s）， 脉冲默认速
度加速时间（ms）设置值为100（ms）， 脉冲默认速度减速时间（ms）设置值为200（ms），脉冲起始速度、
终止速度设置值为0（mm/s）；则表示当脉冲指令处于加速阶段时，脉冲频率加速每增加10mm/s所用的时
间为100ms，而当处于减速阶段时，脉冲频率减速每减小10mm/s所用的时间为200ms；如果加速由0Hz加速
至50mm/s，则加速时间一共为50（mm/s）/10（mm/s）*100ms=500ms；同样加速由50mm/sHz加速为0Hz，
则减速时间一共为50（mm/s）/10（mm/s）*200ms =1000ms。
起始速度
0mm/s
加速时间100ms
减速时间200ms
终止速度
0mm/s
加速斜率K1=
10mm/s
100ms
= 100mm/s
减速斜率K2=
-10mm/s
200ms
= -50mm/s
10
mm/s
t
0
【注】：
※1：此处三个参数主要用来定义加减速时间的斜率，脉冲具体的每一段的加减速时间全部通过设定好的斜
率进行计算。
※2：脉冲加速斜率由0加速到默认速度所需的脉冲默认速度加速时间决定；脉冲减速斜率由默认速度减速
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到0所需的脉冲默认速度减速时间决定。
※3：此参数适用于PLSR、PLSF、DRVI、DRVA、ZRN指令。
※4：起始速度与终止速度必须要小于设定的额定速度。
※5：脉冲默认速度与设定的脉冲频率之间没有直接的关系，脉冲默认速度只为提供加减速斜率使用，但当
脉冲频率设定为0时，按默认速度发脉冲。
（二）第 1 套参数——补间加减速时间（ms）
【补间加减速时间（ms）】： 是指当设定了【齿轮间隙正向补偿】与【齿轮间隙负向补偿】时，间隙补
偿的加减速时间。此加减速时间的加速时间与减速时间相同（不可分别设置），而且无论设定的间隙补偿
量是多少，加速与减速的时间都为【补间加减速时间（ms）】 设定值（PLC会自动通过改变加减速斜率进
行调整），单位为ms。参数配置表如下：
向右移动脉冲段
t
0
f
齿轮间隙正向补偿
频率
补间加减速时间
向左移动脉冲段
t
0
f
齿轮间隙负向补偿
频率
补间加减速时间
【注】：
※1：此参数设置值为加速时间或者减速时间，加速时间与减速时间相同。
※2：无论设置的间隙补偿脉冲量是多少，加速时间和减速时间都为固定的设定值。
※3：此参数适用于PLSR、PLSF、DRVI、DRVA、ZRN指令。
（三）第 1 套参数——脉冲加减速模式
【脉冲加减速模式】：是指脉冲开始按照起始速度加速至设定频率过程中的加速模式和脉冲开始按照
设定频率减速至起始频率过程中的减速模式。参数配置表如下：
脉冲加减速模式：包含直线加减速、S 曲线加减速和正弦曲线加减速三种模式，下面我们分别来了解
一下这三种加减速模式。
【直线加减速】：是指脉冲在启动时，由起始速度开始加速至设定脉冲频率的速度变化成一条直线，
由设定脉冲频率开始减速至终止频率的速度变化成一条直线，如下图所示：