XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第128页
1 脉冲输出 122 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 1 回原点速度 爬行速度 8 延时 2 3 4 5 6 7 回原点速度加速中 特殊情形二： 当在刚启动的 ZRN 指令 ，在向正极限方 向刚好加速到回 原点速度时接 触到正极限信号 上升沿时，以 减速斜率作减速动作，直到减速 至完全静止为止（频率 =0 ） ；立即反向按 照设定的加速斜率开始加速，直 至加速到回原点 速度向原点方向 开始后退； 当遇到原点信号上 升沿时， 以减速…
1 脉冲输出
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可以通过减小设定的减速斜率或者加长负极限与机械极限位之间的长度来解决。
（2）工作台处于原点和正限位之间正向执行回原点
负极限 原点
正极限
区域① 区域②
1
2
回原点速度
爬行速度
9
延时
3
4
5
6
7
8
正向执行回原点
动作描述：
1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度向
正极限的正方向开始前进。
2）当遇到正极限信号的上升沿时，开始按照设定的减速斜率减速，直至减速速度为 0 停止。
3）立即反向按照设定的加速斜率开始加速，直至加速到回原点速度向原点方向开始后退。
4）当遇到原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0）。
5）延时（SFD 中的方向延时时间），再以加速斜率作加速运行，直至达到爬行速度向前移动，当离开
机械原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有 Z 相脉冲时，当离开原点信号下降沿后开始对 Z 相
计数，计数到时立即停止归零动作）；
6）如果设置了“归零清除 CLR 信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时间，
可以用“归零清除 CLR 信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter），最后将机械原点位置值拷贝至目
前位置，归零动作即算完成。
特殊情形一：
当在刚启动的 ZRN 指令，在向正极限方向加速过程中已经接触到正极限信号上升沿时，以减速斜率
作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0）；立即反向按照设定的加速斜率开始加速，直至加速到
回原点速度向原点方向开始后退；当遇到原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作，直到减速至完全静
止为止（频率=0）；延时（SFD 中的方向延时时间），再以加速斜率作低速反向慢行直至达到原点回归速度，
当离开原点信号下降沿的瞬间立即停止脉冲输出（如果设置有 Z 相脉冲时，当离开原点信号下降沿后开始
对 Z 相计数，计数到时立即停止归零动作），如果设置了“归零清除 CLR 信号”则立即输出清除信号并且
延时（SFD 中的 CLR 信号延时时间，可以用“归零清除 CLR 信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter），
最后将机械原点位置值拷贝至目前位置，归零动作即算完成。如下图所示：
1 脉冲输出
122
负极限 原点
正极限
区域① 区域②
1
回原点速度
爬行速度
8
延时
2
3
4
5
6
7
回原点速度加速中
特殊情形二：
当在刚启动的 ZRN 指令，在向正极限方向刚好加速到回原点速度时接触到正极限信号上升沿时，以
减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0）；立即反向按照设定的加速斜率开始加速，直
至加速到回原点速度向原点方向开始后退；当遇到原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作，直到减速
至完全静止为止（频率=0）；延时（SFD 中的方向延时时间），再以加速斜率作低速反向慢行直至达到原点
回归速度，当离开原点信号下降沿的瞬间立即停止脉冲（如果设置有 Z 相脉冲时，当离开原点信号下降沿
后开始对 Z 相计数，计数到时立即停止归零动作），如果设置了“归零清除 CLR 信号”则立即输出清除信
号并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时间，可以用“归零清除 CLR 信号”输出点来清除伺服马达之 Error
Counter），最后将机械原点位置值拷贝至目前位置，归零动作即算完成。如下图所示：
负极限 原点
正极限
区域① 区域②
1
回原点速度
爬行速度
8
延时
2
3
4
5
6
7
刚好加速到回原点速度
总结：
通过上面的几种情况，只要触碰到原点信号的上升沿（原点右边边线）时，不管是否已经加速达到回
机械原点速度、处于加速过程中还是刚好加速至回原点速度，都立即按照设定的减速斜率开始减速，直至
减速至速度为 0。同理，下面将要介绍的工作台触碰到负极限限位的上升沿（负极限右边边线）时、正极
限限位的上升沿（正极限左边边线）时，都按照相同的方式处理。
注意：
※1：当设置了伺服 Z 相脉冲时，Z 相脉冲回原点捕捉功能有效，将会按照 Z 相模式停止机械回原点。
1 脉冲输出
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※2：当工作台以回机械原点速度向正限位方向前进，触碰到正极限信号上升沿时按照设定的减速斜
率开始减速，减速停止位置有可能落在正极限限位上或超出正限位；当超出正限位时有可能导致撞机事故
的发生，可以通过减小减速斜率或者加宽正极限信号的宽度来避免此类情况的发生。停止位置落在超出负
极限位置时，有可能会导致撞机事故的发生，请尽量避免此种情况的出现；可以通过减小设定的减速斜率
或者加长负极限与机械极限位之间的长度来解决。
（3）工作台处于正极限上时执行回原点
当工作台处于正极限上时执行回原点，不管回原点方向设定的是正向回原点还是反向回原点，执行时
只能默认按照反向回原点模式执行，如下图所示：
负极限 原点
正极限
区域① 区域②
4
1
2
3
回原点速度
爬行速度
5
6
延时
处于正极限上执行回原点
动作描述：
1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度向
原点方向后退。
2）当遇到原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0）。
3）延时（SFD 中的方向延时时间），再以加速斜率作加速运行，直至达到爬行速度向前移动，当离开
原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有 Z 相脉冲时，当离开原点信号下降沿后开始对 Z 相计数，
计数到时立即停止归零动作）；
4）如果设置了“归零清除 CLR 信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时间，
可以用“归零清除 CLR 信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter），最后将机械原点位置值拷贝至目
前位置，归零动作即算完成。
总结：
通过上面的几种情况，只要触碰到原点信号的上升沿（原点右边边线）时，不管是否已经加速达到回
机械原点速度、处于加速过程中还是刚好加速至回原点速度，都立即按照设定的减速斜率开始减速，直至
减速至速度为 0。同理，下面将要介绍的工作台触碰到负极限限位的上升沿（负极限右边边线）时、正极
限限位的上升沿（正极限左边边线）时，都按照相同的方式处理。
注意：
※1：当设置了伺服 Z 相脉冲时，Z 相脉冲回原点捕捉功能有效，将会按照 Z 相模式停止机械回原点。
※2：停止位置落在超出负极限位置时，有可能会导致撞机事故的发生，请尽量避免此种情况的出现；
可以通过减小设定的减速斜率或者加长负极限与机械极限位之间的长度来解决。