XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第277页
2 运动控制 271 圆 心 X 轴 Y 轴 0 当前位置 目标位置 圆心坐标 CW 顺圆弧插补 参数配置如下图 所示： 双击“ G 指令” ，弹出“ CW 顺圆弧 VM ”指令的配 置面板，设置如 下图： 指令配置图 Y0 轴系统参数设 置图（ 1 ）
2 运动控制
270
S3
指定轴 2 的圆心位置（总是相对于起点坐标）
双字，32 位
S4
指定两轴运行最大速度
双字，32 位
D0
指定轴 1 的脉冲输出端口
位
D1
指定轴 2 的脉冲输出端口
位
3、适用软元件
*注：D 表示 D HD ；TD 表示 TD HTD；CD 表示 CD HCD HSCD HSD；DM 表示 DM DHM；
DS 表示 DS DHS；M 表示 M HM SM；S 表示 S HS； T 表示 T HT；C 表示 C HC。
4、参数设置
相关参数
设置
备注
终点位置
根据相对/绝对模式来确定终点位置
必须设置
圆心位置
根据起点位置和终点位置来确定圆心位置
必须设置
相对/绝对
相对：以上一个位置为参照；绝对：以原点为参照
必须设置
最大速度
指定两轴最大平稳运行速度
必须设置
轴 1 脉冲输出口
任意指定脉冲输出点
必须设置
轴 2 脉冲输出口
任意指定脉冲输出点
必须设置
轴 1 方向端口
任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定
必须设置
轴 2 方向端口
任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定
必须设置
脉冲单位
脉冲个数或当量模式均可，在轴 1 的系统参数中设定
必须设置
脉冲默认速度
在轴 1 的系统参数的第 2 套参数中指定
可不设置
加速时间
在轴 1 的系统参数的第 2 套参数中指定
可不设置
减速时间
在轴 1 的系统参数的第 2 套参数中指定
可不设置
《指令形式》
SBLOCK 顺序功能块1
M0
SBLOCKE
G指令
当执行圆弧插补 CW 指令（模式二）时，两轴将会以设定的合成最大速度运行。如下图所示：
操作数
系统
X
Y
M
*注
S
*注
T
*注
C
*注
Dn.m
D0~D1
●
位软
元件
操作数
系统
常数
模块
D
*注
FD
TD
*注
CD
*注
DX
DY
DM
*注
DS
*注
K /H
ID
QD
S0~S4
●
●
●
●
字软
元件
功能和动作
2 运动控制
271
圆心
X轴
Y轴
0
当前位置
目标位置
圆心坐标
CW 顺圆弧插补
参数配置如下图所示：
双击“G 指令”，弹出“CW 顺圆弧 VM”指令的配置面板，设置如下图：
指令配置图
Y0 轴系统参数设置图（1）
2 运动控制
272
Y0 轴系统参数设置图（2）
Y1 轴系统参数设置图
如图，D0 指定轴 1 的终点位置，D10 指定轴 2 的终点位置，D20 指定轴 1 的圆心位置，D30 指定轴 2
的圆心位置，D40 指定最大速度。
Y0 为轴 1 的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。
方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。
脉冲频率范围：1Hz~100KHz（XG1）、 1Hz~150KHz（XG2）；加减速时间：0~65535ms。
位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6 中查看。
假设 HSD2=1000，HSD6=1000，D0=5000，D10=2000，D40=500Hz，当 M0 上升沿来时，执行 CW 指
令，以最大速度 500Hz 从起点位置（1000，1000）移动到目标位置，如果：
（1）终点位置为绝对模式时，则目标位置为（5000，2000），圆心位置为（3000，1500），则 D20=2000，
D30=500；
（2）终点位置为相对模式时，则目标位置为（6000，3000），圆心位置为（3500，2000），则 D20=2500，
D30=1000。
CW 指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。
通过“BLOCK 正在执行标志位”来判断插补指令是否完成。例如 BLOCK1 的标志位是 SM300。