XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第194页

1 脉冲输出 188 注意: 请注意 “占用空间” 显示的实时占用寄存器的范围是多少, 由于 PLSR 脉冲指令给定的脉冲参 数数据起始地址范围为 H D100~HD129 ,系统参数块地址范围为 H D150~HD153 ,所以实时占用的寄存器 地址都没有超出范围;如果超出范围会导致脉 冲发送错误! 下载完程序后, 将 PLC 断电再重新上电即可。 正限位( X10 001 )与负限 位( X10002 )在 ZRN 、 PLSF 、…

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1 脉冲输出
187
注意:请注意“占用空间”显示的实时占用寄存器的范围是多少,由于 PLSR 脉冲指令给定的脉冲参
数数据起始地址范围为 HD0~HD29系统参数块地址范围为 HD50~HD53所以实时占用的寄存器地址都
没有超出范围;如果超出范围会导致脉冲发送错误!
然后在反转定位指令 PLSR 上鼠标右击,跳出如下选项,选择第一个“PLSR 指令参数配置”
在打开的多段脉冲输出配置表中,选择“模式”为“绝对”默认为“相对”,如下图所示:
选择好模式后,点击配置界面中“添加”按钮,添加正转的两段连续脉冲参数;配置好后点击“写
PLC”按钮,将设定的脉冲参数写入 PLC 中,如下图所示:
1 脉冲输出
188
注意:请注意“占用空间”显示的实时占用寄存器的范围是多少,由于 PLSR 脉冲指令给定的脉冲参
数数据起始地址范围为 HD100~HD129,系统参数块地址范围为 HD150~HD153,所以实时占用的寄存器
地址都没有超出范围;如果超出范围会导致脉冲发送错误!
下载完程序后, PLC 断电再重新上电即可。
正限位(X10001)与负限位(X10002)在 ZRNPLSFDRVIDRVA 指令执行过程中将会起作用。
2:根据下图运行,采用多段相对模式定位方式进行定位。
10000Hz
500Hz
原点
20000Hz
(150000,0)
500Hz
10000Hz
加减速时间
200ms
(100,0)
(0,0)
加减速时间
200ms
500Hz
(5000,0)
20000Hz
(10000,0)
首先,编写梯形图程序,如下:
1 脉冲输出
189
X4
SM1000
X6 SM1000 X5
M100
X5 SM1000 X6
M101
X7 X10000 SM1000
原点回
归控制
PULSE_1
在发出脉冲
标志
点动后
退控制
PULSE_1
在发出脉冲
标志
点动前
进控制
点动前进
运行中
点动前
进控制
PULSE_1
在发出脉冲
标志
点动后
退控制
点动后退
运行中
正转定位
控制
反转定位
控制
PULSE_1
在发出脉冲
标志
ZRN K1 Y0
PLSF K10000 K1 Y0
( )
M100
PLSF K-10000 K1 Y0
( )
M101
点动前进运行中
点动后退运行中
PLSR HD0 HD50 K1 Y0
X10000 X7 SM1000
正转定位
控制
反转定位
控制
PULSE_1
在发出脉冲
标志
PLSR HD100 HD150 K1 Y0
X0 X5SM1000 X6
STOP Y0 K0
X1
停止控制
伺服准备
PULSE_1
在发出脉冲
标志
点动前
进控制
点动后
退控制
X10003 SM1000
GOON Y0
脉冲继续
PULSE_1
在发出脉冲
标志
由于样例程序中所有的脉冲指令使用的系统参数块都为第一套参数,所以,我们点 PLC 编程软件
边的工程栏中的“脉冲配置参数,如下图:
将会打开如下窗口:
//机械回原点指令(选用第一套系
统参数块参数)
//点动前进控制,速度为 10000Hz
(选用第一套系统参数块参数)
//点动后退控制,速度为-10000Hz
(选用第一套系统参数块参数)
//正转定位控制(选用第一套系统
参数块参数)
//反转定位控制(选用第一套系统
参数块参数)
//脉冲停止发送控制(缓停)
//脉冲没有发送完执行脉冲继续将
剩余的脉冲发送完