XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第305页
2 运动控制 299 X 轴 Y 轴 0 当前位置 目标位置 R 通过上图， 当将目标位置设定与 当前位置相同 时， 将无法确定 下一个圆， 所以这种模式是无 法画出一 个整圆。逆圆弧 插补 CCW _R 有三种模式 ，以下将一 一介绍用法。 模式 1 ： CCW_R 逆圆弧 1 、指令概述 逆圆弧插补指令 ， 按照设置的默认速 度运行。 该指令只能在 BLOCK 功能块中使用， 具体用法见 2-2 节。 逆圆弧插补 [ CCW_R] …
2 运动控制
298
方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。
脉冲频率范围：1Hz~100KHz（XG1）、 1Hz~150KHz（XG2）；加减速时间：0~65535ms。
位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6 中查看。
假设 HSD2=1000，HSD6=1000，D0=5000，D10=2000，D40=50，D50=20，D60=2000，当 M0 上升沿
来时，执行 CW_R 指令，以起点速度 50Hz 从起点位置（1000，1000）开始加速到最大速度 2000Hz，
移动到目标位置处以终点速度 20Hz 停止，如果：
（1）终点位置为绝对模式，则目标位置为（5000，2000）；
（2）终点位置为相对模式，则目标位置为（6000，3000）。
CW_R 指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。
通过“BLOCK 正在执行标志位”来判断插补指令是否完成。例如 BLOCK1 的标志位是 SM300。
注意：半径为正值时，圆弧为劣弧；半径为负值时，圆弧为优弧！
注意：此模式情况下，起点速度（S3）、终止速度（S4）以及最大速度（S5）都表示为两轴的合成速
度，如下图所示：
当出现多段连续直线/圆弧插补指令，且之间需要速度不变直接跳转时，将上一段直线/圆弧插补的终
止速度、最高速度与下一段的起始速度、最高速度设置相同即可。
当为第三种模式时，轴 1 和轴 2 的脉冲参数配置表中起始速度、终止速度仅仅对计算脉冲加减速斜率有效！
2-4-7．逆圆弧[CCW_R]
逆圆弧插补 CCW_R 主要是通过圆弧的当前位置、目标位置以及圆半径长度逆时针来确定一段圆弧，
如下图所示：
2 运动控制
299
X轴
Y轴
0
当前位置
目标位置
R
通过上图，当将目标位置设定与当前位置相同时，将无法确定下一个圆，所以这种模式是无法画出一
个整圆。逆圆弧插补 CCW_R 有三种模式，以下将一一介绍用法。
模式 1：CCW_R 逆圆弧
1、指令概述
逆圆弧插补指令，按照设置的默认速度运行。该指令只能在 BLOCK 功能块中使用，具体用法见 2-2 节。
逆圆弧插补[CCW_R]
16 位指令
-
32 位指令
CCW_R
执行条件
上升/下降沿线圈触发
适用机型
XG1、XG2
固件要求
-
软件要求
-
2、操作数
操作数
作用
类型
S0
指定轴 1 的终点位置
双字，32 位
S1
指定轴 2 的终点位置
双字，32 位
S2
指定圆弧半径的大小
双字，32 位
D0
指定轴 1 的脉冲输出端口
位
D1
指定轴 2 的脉冲输出端口
位
3、适用软元件
*注：D 表示 D HD ；TD 表示 TD HTD；CD 表示 CD HCD HSCD HSD；DM 表示 DM DHM；
DS 表示 DS DHS；M 表示 M HM SM；S 表示 S HS； T 表示 T HT；C 表示 C HC。
4、参数设置
相关参数
设置
备注
终点位置
根据相对/绝对模式来确定终点位置
必须设置
半径
半径不同，圆弧的路径也不同
必须设置
相对/绝对
相对：以上一个位置为参照；绝对：以原点为参照
必须设置
轴 1 脉冲输出口
任意指定脉冲输出点
必须设置
操作数
系统
X
Y
M
*注
S
*注
T
*注
C
*注
Dn.m
D0~D1
●
位软
元件
操作数
系统
常数
模块
D
*注
FD
TD
*注
CD
*注
DX
DY
DM
*注
DS
*注
K /H
ID
QD
S0~S2
●
●
●
●
字软
元件
2 运动控制
300
轴 2 脉冲输出口
任意指定脉冲输出点
必须设置
轴 1 方向端口
任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定
必须设置
轴 2 方向端口
任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定
必须设置
脉冲单位
脉冲个数或当量模式均可，在轴 1 的系统参数中设定
必须设置
默认速度
在轴 1 的系统参数的第 2 套参数中指定
必须设置
加速时间
在轴 1 的系统参数的第 2 套参数中指定
可不设置
减速时间
在轴 1 的系统参数的第 2 套参数中指定
可不设置
《指令形式》
SBLOCK 顺序功能块1
M0
SBLOCKE
G指令
当执行圆弧插补 CCW_R 指令（模式一）时，两轴将会以合成的最高速度运行。如下图所示：
圆心
X轴
Y轴
0
当前位置
目标位置
R
CCW_R 逆圆弧插补
参数配置如下图所示：
双击“G 指令”，弹出“CCW_R 逆圆弧”指令的配置面板，设置如下图：
指令配置图
功能和动作