XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第37页
1 脉冲输出 31 （七）脉冲公共 参数——脉冲发 送模式 脉冲发送模式分 为完成方式和后 续方式两种。 【完成方式】 ： 是指当配置 多段脉冲时，当 上一段脉冲个数 按照上一段脉 冲输出频率发送 完后才开始 加减速至当前段 脉冲频率。 第 1 段 第 2 段 第 3 段 第 4 段 多段脉冲波形图 按照上图所示进 行分段， 在按本段速度， 发送本段个数脉冲完成处 分段， 除最后一段 脉冲外， 每个脉冲段都 是由上升或下 降部分、 平稳…
1 脉冲输出
30
第2段脉冲指的就是按照每秒15mm移动速度移动30mm，第3段脉冲指的就是按照每秒20mm移动速度移动
40mm。公共参数配置表如下：
如果我们将当量折算成对应的脉冲输出频率和脉冲个数，对应如下表：
序号
选择类型
频率/速度
脉冲个数/长度
1
当量
10mm/s
20mm
脉冲个数
100000pulse/s
200000 pulse
2
当量
15mm/s
30mm
脉冲个数
150000pulse/s
300000 pulse
3
当量
20mm/s
40mm
脉冲个数
200000pulse/s
400000 pulse
从表格中我们不难看出当量与脉冲个数的区别，在设计的应用中可以根据需要选用对应的模式。
【注】：
※1：当设置的是脉冲个数，Y0轴脉冲累计寄存器HSD0（双字）显示累计的脉冲个数；当设置的是当量，
Y0轴脉冲累计寄存器HSD0（双字）显示累计的脉冲个数，累计寄存器HSD2（双字）显示累计当量长度数值。
※2：当设置为当量时，其它所有的相关参数都会按当量值运行；而当量的长度单位完全由脉冲单位选择的
单位决定（选择1um时，所有单位按um转换；选择0.01mm、0.1mm、1mm时所有单位分别按0.01mm、0.1mm、
1mm转换）；公共参数——移动量（1转）设定值的单位需要等同脉冲单位选择的长度单位（例如，脉冲单位选
择0.1mm，移动量（1转）的设定值为6，单位是0.1mm，说明1转移动量为6*0.1mm=0.6mm，则其它所有涉及到
长度单位以及速度单位的全部为0.1mm或者0.1mm/s等）。
※3：当设置为当量时，请注意转换后的脉冲输出频率不能超过100KHz。
※4：适用于PLSR、PLSF、DRVI、DRVA、ZRN指令。
（五）脉冲公共参数——脉冲类型
此参数主要用于差分输出型PLC的脉冲输出方式选择，有单向脉冲和AB相脉冲两种模式。
（六）脉冲公共参数——插补坐标模式
此参数功能暂时无法使用，无需修改。
1 脉冲输出
31
（七）脉冲公共参数——脉冲发送模式
脉冲发送模式分为完成方式和后续方式两种。
【完成方式】：是指当配置多段脉冲时，当上一段脉冲个数按照上一段脉冲输出频率发送完后才开始
加减速至当前段脉冲频率。
第1段 第2段 第3段 第4段
多段脉冲波形图按照上图所示进行分段，在按本段速度，发送本段个数脉冲完成处分段，除最后一段
脉冲外，每个脉冲段都是由上升或下降部分、平稳部分构成；最后一段脉冲由上升（或下降）部分、平稳
部分、上升（或下降）部分构成。
例如：现需要连续发送四段脉冲，第 1 段的脉冲频率为 1000Hz，脉冲个数为 2000，第 2 段的脉冲频
率为 2000Hz，脉冲个数为 4000，第 3 段的脉冲频率为 3000Hz，脉冲个数为 6000，第 4 段的脉冲频率为
4000Hz，脉冲个数为 8000，按照完成方式发送脉冲波形如下图所示：
2000 6000
12000
脉冲数
频率
1000
2000
3000
第1段 第2段 第3段
4000
20000
第4段
【后续方式】：是指当配置多段脉冲时，当上一段脉冲个数按照上一段脉冲输出频率发送完时，已经
加减速至当前段脉冲频率。
第1段
第2段
第3段 第4段
多段脉冲波形图按照上图所示进行分段，发送本段个数脉冲完成时，已切换到后续段速度，在此处分
段除第一段脉冲外，每个脉冲段都是由平稳部分、上升或下降部分构成；第一段脉冲有上升或下降部分、
平稳部分、上升或下降部分构成。
例如：现需要连续发送四段脉冲，第一段的脉冲频率为 1000Hz，脉冲个数为 2000，第二段的脉冲频
率为 2000Hz，脉冲个数为 4000，第三段的脉冲频率为 3000Hz，脉冲个数为 6000，第四段的脉冲频率为
4000Hz，脉冲个数为 8000，按照后续方式发送脉冲波形如下图所示：
1 脉冲输出
32
2000 6000
12000
脉冲数
频率
1000
2000
3000
第1段 第2段 第3段
4000
20000
第4段
【注】：以上两种脉冲发送模式适用于 PLSR、PLSF 指令。
（八）脉冲公共参数——脉冲方向端子
PLSR指令的方向端子需要在系统参数配置表中进行配置，参数配置表如下：
XG全系列带有晶体管输出的PLC，XG1-16T4/ XG2-26T4具有四路脉冲输出（Y0、Y1、Y2、Y3），方
向端子可以选择除Y0、Y1、Y2、Y3以外的所有输出端子。
脉冲输出端子的光耦为高速光耦（响应时间5us以下），而其它端子光耦为普通光耦（响应时间0.2ms
以下）。
当Y0作为脉冲输出端，而其它的脉冲输出端子无需用来发送脉冲时，也可以将其设置为Y0的脉冲方
向端子；反之，当其它脉冲端子作为脉冲输出端，而Y0无需用来发送脉冲时，也可以将Y0端子设置为脉
冲方向端子。
【注】：
※1：请勿选择超出PLC本体上的实际输出端子。
※2：适用于PLSR、PLSF、ZRN指令。
（九）脉冲公共参数——脉冲方向延时时间（ms）
【脉冲方向延时时间（ms）】： 是指当正向发送脉冲时，会先立即将方向端子置位，然后延时设定的时
间后，脉冲输出端子才开始发送脉冲；或者当反向发送脉冲时，会先立即将方向端子复位，然后延时设定
的时间后，脉冲输出端子才开始发送脉冲；这里的延时时间就是脉冲方向延时时间（ms）。参数配置表如
下：