XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第44页
1 脉冲输出 38 （十八）脉冲公 共参数 —— 归零清除 CLR 信号输出端子设 定 /CLR 信号延时 时间 【归零清除 CLR 信号输出 端子设定】 ： 是指当回机械 原点结束后，立 即输出一个输出 信号，可以将 此 信号给一些其它 控制设备， 以实现 相互间的快速 信息传送的目 的。 例如 ，当 回机械原点结束 后， 立即输出 CLR 信号给伺服 驱动器， 以实现立即输出 清除信号来清除 伺服马达的误 差计数器 （ Error …
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【正极限端子设定】除了在执行机械回原点ZRN指令时有效，在使用PLSR、PLSF等脉冲指令时，当
正向脉冲发送过程中碰到前限位，脉冲将立即以缓停模式停止脉冲发送（脉冲停止后请保证前限位开关仍
然处于触发状态）；前限位开关在处于触发状态下，正向脉冲将会一直处于被禁止状态，但是可以触发反
向脉冲使工作台返回。
伺服电机
减速
机构
机
械
原
点
工作台
前限位开关
后
限
位
开
关
前进
后退
×
√
【注】：
※1：输入点选择请勿超出PLC本体实际输入点。
※2：请保证前限位挡块足够长，以保证工作台触发前限位开关时缓停停止后，前限位仍处于触发状态；否
则再次触发正向脉冲时，将会导致工作台撞机事故！
※3：适用于DRVI、DRVA、PLSR、PLSF、ZRN指令。
（十七）脉冲公共参数——负极限端子设定
【负极限端子设定】：是指回机械原点（ZRN指令）时，为了保护工作台移动超出可移动行程范围，
而在行程两端添加做保护的端子（一般为行程开关），详细使用方式可以参考机械回原点指令ZRN指令。
参数配置表如下：
【负极限端子设定】除了在机械回原点ZRN指令时有效，在使用PLSR、PLSF等脉冲指令时，当反向
脉冲发送过程中碰到后限位，脉冲将立即以缓停模式停止脉冲发送（脉冲停止后，请保证后限位开关仍然
处于触发状态）；后限位开关在处于触发状态下，反向脉冲将会一直处于被禁止状态，但是可以触发正向
脉冲使工作台返回。
伺服电机
减速
机构
机
械
原
点
工作台
前限位开关
后
限
位
开
关
前进
后退 ×
√
【注】：
※1：输入点选择请勿超出PLC本体实际输入点。
※2：请保证后限位挡块足够长，以保证工作台触发后限位开关时缓停停止后，后限位仍处于触发状态；否
则再次触发反向脉冲时，将会导致工作台撞机事故！
※3：适用于DRVI、DRVA、PLSR、PLSF、ZRN指令。
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（十八）脉冲公共参数——归零清除 CLR 信号输出端子设定/CLR 信号延时时间
【归零清除CLR信号输出端子设定】：是指当回机械原点结束后，立即输出一个输出信号，可以将此
信号给一些其它控制设备，以实现相互间的快速信息传送的目的。例如，当回机械原点结束后，立即输出
CLR信号给伺服驱动器，以实现立即输出清除信号来清除伺服马达的误差计数器（Error Counter），最后将
机械原点位置值拷贝至目前位置，归零动作即算完成。参数配置表如下：
【CLR信号延时时间】：是指回机械原点结束后输出的CLR信号的脉宽时间，单位为ms，范围0~32767
（默认20ms）。参数配置表如下：
回机械原点脉冲输出
CLR信号输出
CLR信号脉宽
回机械原点结束
CLR信号示意图
【注】：
※1：只适用于机械回原点指令ZRN。
※2：CLR信号输出端子请使用PLC本体上的输出端子。
※3：CLR信号延时时间请勿设置过小，否则有可能由于CLR输出信号脉宽太窄导致伺服驱动器无法正常接
收。
（十九）脉冲公共参数——回归速度 VH（建议使用参数块）
【回归速度VH】： 是指开始执行回机械原点ZRN时，工作台立即往机械原点位置加速至回归速度VH
快速移动，以达到能够减少回机械原点时间的目的。参数配置表如下：
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【注】：
※1：只适用于机械回原点指令ZRN。
※2：启动ZRN指令时，VH加速按照设定的加速斜率进行加速；触碰到者原点信号时减速按照设定的减速
斜率进行减速。
※3：回归速度VH优先选用参数块中的设置，当用户配置了参数块中的回归速度VH，则使用参数块中数值；
当参数块中未配置，则使用公共参数中的回归速度VH，因此建议使用参数块设置。
（二十）脉冲公共参数——爬行速度 VC（建议使用参数块）
【爬行速度】：是指当遇到原点信号时，开始速度减速为零，延时后再反向加速至爬行速度，直至工
作台脱离原点信号立即停止爬行速度。由于工作台脱离原点信号后停止的位置就是机械原点位置，所以为
了提高机械原点的精度，一般爬行速度都较小。参数配置表如下：
【注】：
※1：只适用于机械回原点指令ZRN。
※2：爬行速度加速按照设定的加速斜率进行加速；脱离原点信号时急停或者开始记伺服驱动器Z相脉冲个
数。
※3：为了达到高精度回原点的目的，请勿将爬行速度电机转速超过100r/min，否则将会影响高精度回原点
的精度。
※4：请勿将爬行速度设置的速度大于或者等于回原点速度VH，遵循“爬行速度＜回原点速度VH”的原则。
※5：爬行速度VC优先选用参数块中的设置，当用户配置了参数块中的爬行速度VC，则使用参数块中数值；
当参数块中未配置，则使用公共参数中的爬行速度VC。
（二十一）脉冲公共参数——机械原点位置
【机械原点位置】：是指当回机械原点结束后工作台的当前位置的数值。以Y0轴为例，回完机械原点
后，设定当前位置HSD0（双字）或者HSD2（双字）数值。
一般来说机械原点位置的当前值设为0，但是用户也可以根据自己的需要设定其它数值。当回机械原
点完成后，对应脉冲输出端的累积脉冲寄存器的数值会自动更新成所设定的数值。参数配置表如下：
【注】：
※1：只适用于机械回原点指令ZRN。
※2：如果Y0轴公共参数—脉冲单位选择的为脉冲个数，当返回机械原点结束时，会立即将机械原点设定
值写入当前位置HSD0（双字）；如果Y0轴公共参数—脉冲单位选择的为当量（1mm、0.1mm、0.01mm、1um），
当返回机械原点结束时，会立即将机械原点设定值写入当前位置HSD2（双字）。
（二十二）脉冲公共参数——Z 相个数
【Z相个数】：是指当遇到原点信号时，开始速度减速为零，延时后再反向加速至爬行速度，直至工作
台脱离原点信号后，可以对伺服电机的Z相脉冲进行计数，当计数到设定的Z相脉冲值时立即停止爬行速度，
结束回机械原点。参数配置表如下：