XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第48页
1 脉冲输出 42 到 0 所需的脉冲默认 速度减速时间决定。 ※ 3 ：此参数适用于 P LSR 、 PLSF 、 D R VI 、 DR V A 、 ZRN 指令。 ※ 4 ：起始速度与终 止速度必须要小于设定 的额定速度。 ※ 5 ： 脉冲默认速度与设 定的脉冲频率之间 没有直接的关系， 脉冲默认速度只为提 供加减速斜率使用， 但当 脉冲频率设定为 0 时 ，按默认速度发脉冲。 （二）第 1 套参数 —— 补间加减速时间（ ms …
1 脉冲输出
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减速斜率 ＝（脉冲默认速度－0）/ 脉冲默认速度减速时间。
【脉冲默认速度】单位仍由【脉冲单位】是脉冲个数还是当量（1mm、0.1mm、0.01mm、1um）决定
（即当脉冲单位选择的是脉冲个数时，此设定参数单位为Hz；当脉冲单位选择的是当量时，此设定参数单
位为长度）。参数配置表如下：
例1：当脉冲单位设置为脉冲个数，脉冲默认速度设置值为1000（Hz）， 脉冲默认速度加速时间（ms）
设置值为100（ms）， 脉冲默认速度减速时间（ms）设置值为200（ms），脉冲起始速度、终止速度设置值
为0（Hz）；则表示当脉冲指令处于加速阶段时，脉冲频率加速每增加1000Hz所用的时间为100ms，而当处
于减速阶段时，脉冲频率减速每减小1000Hz所用的时间为200ms；如果加速由0Hz加速至5000Hz，则加速
时间一共为5000（Hz）/1000（Hz）*100ms=500ms；同样加速由5000Hz减速为0Hz，则减速时间一共为5000
（Hz）/1000（Hz）*200ms=1000ms。
起始速度0Hz
加速时间100ms
减速时间200ms
终止速度0Hz
加速斜率K1=
1000Hz
100ms
= 10000Hz/s
减速斜率K2=
-1000Hz
200ms
= -5000Hz/s
1000
Hz
t
0
例2：当脉冲单位设置为当量，同时当量单位为1mm，脉冲默认速度设置值为10（mm/s）， 脉冲默认速
度加速时间（ms）设置值为100（ms）， 脉冲默认速度减速时间（ms）设置值为200（ms），脉冲起始速度、
终止速度设置值为0（mm/s）；则表示当脉冲指令处于加速阶段时，脉冲频率加速每增加10mm/s所用的时
间为100ms，而当处于减速阶段时，脉冲频率减速每减小10mm/s所用的时间为200ms；如果加速由0Hz加速
至50mm/s，则加速时间一共为50（mm/s）/10（mm/s）*100ms=500ms；同样加速由50mm/sHz加速为0Hz，
则减速时间一共为50（mm/s）/10（mm/s）*200ms =1000ms。
起始速度
0mm/s
加速时间100ms
减速时间200ms
终止速度
0mm/s
加速斜率K1=
10mm/s
100ms
= 100mm/s
减速斜率K2=
-10mm/s
200ms
= -50mm/s
10
mm/s
t
0
【注】：
※1：此处三个参数主要用来定义加减速时间的斜率，脉冲具体的每一段的加减速时间全部通过设定好的斜
率进行计算。
※2：脉冲加速斜率由0加速到默认速度所需的脉冲默认速度加速时间决定；脉冲减速斜率由默认速度减速
1 脉冲输出
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到0所需的脉冲默认速度减速时间决定。
※3：此参数适用于PLSR、PLSF、DRVI、DRVA、ZRN指令。
※4：起始速度与终止速度必须要小于设定的额定速度。
※5：脉冲默认速度与设定的脉冲频率之间没有直接的关系，脉冲默认速度只为提供加减速斜率使用，但当
脉冲频率设定为0时，按默认速度发脉冲。
（二）第 1 套参数——补间加减速时间（ms）
【补间加减速时间（ms）】： 是指当设定了【齿轮间隙正向补偿】与【齿轮间隙负向补偿】时，间隙补
偿的加减速时间。此加减速时间的加速时间与减速时间相同（不可分别设置），而且无论设定的间隙补偿
量是多少，加速与减速的时间都为【补间加减速时间（ms）】 设定值（PLC会自动通过改变加减速斜率进
行调整），单位为ms。参数配置表如下：
向右移动脉冲段
t
0
f
齿轮间隙正向补偿
频率
补间加减速时间
向左移动脉冲段
t
0
f
齿轮间隙负向补偿
频率
补间加减速时间
【注】：
※1：此参数设置值为加速时间或者减速时间，加速时间与减速时间相同。
※2：无论设置的间隙补偿脉冲量是多少，加速时间和减速时间都为固定的设定值。
※3：此参数适用于PLSR、PLSF、DRVI、DRVA、ZRN指令。
（三）第 1 套参数——脉冲加减速模式
【脉冲加减速模式】：是指脉冲开始按照起始速度加速至设定频率过程中的加速模式和脉冲开始按照
设定频率减速至起始频率过程中的减速模式。参数配置表如下：
脉冲加减速模式：包含直线加减速、S 曲线加减速和正弦曲线加减速三种模式，下面我们分别来了解
一下这三种加减速模式。
【直线加减速】：是指脉冲在启动时，由起始速度开始加速至设定脉冲频率的速度变化成一条直线，
由设定脉冲频率开始减速至终止频率的速度变化成一条直线，如下图所示：
1 脉冲输出
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加速直线 减速直线
起始频率 终止频率
设定频率
t
Hz
【S曲线加减速】：是指脉冲在启动时，由起始速度开始加速至设定脉冲频率的速度变化成一条S形曲
线，由设定脉冲频率开始减速至终止频率的速度变化成一条S形曲线，如下图所示：
加速曲线 减速曲线
起始频率 终止频率
设定频率
t
Hz
【正弦曲线加减速】：是指脉冲在启动时，由起始速度开始加速至设定脉冲频率的速度变化成一条正
弦曲线，由设定脉冲频率开始减速至终止频率的速度变化成一条正弦曲线，如下图所示：
加速曲线 减速曲线
起始频率 终止频率
设定频率
t
Hz
正弦曲线加减速将脉冲段的启动加速段与停止减速段可以按照正弦波曲线加减速，这样的脉冲波形更
加适合步进与伺服电机的接收，可以提高步进与伺服电机的运行性能；详细使用方式可以参考 S 形曲线加
减速。
【注】：此参数适用于PLSR、PLSF、DRVI、DRVA、ZRN指令。
（四）第 1 套参数——最高速度
【最高速度】：是指程序中所有脉冲指令在执行第一套参数时，最高的脉冲个数输出频率不能够超过
最高速度的设定值；如果超过最高速度的设定值将会按照最高速度的设定值进行运行。参数配置表如下：
【注】：
※1：最高速度设定值单位随脉冲单位设置为脉冲个数或者当量（1mm、0.1mm、0.01mm、1um）而变化。
※2：在含有脉冲指令的程序中，务必要设置最高速度，默认值为100000；XD/XL全系列PLC的脉冲输出最
高频率为100KHz，最高速度设置值不能超过此值。
※3：当脉冲单位设置为当量时，转化为脉冲个数输出频率往往会比较大，极有可能会超出最高速度设置值，