XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第40页
1 脉冲输出 34 向右移动脉冲段 t 0 f 齿轮正向间隙补偿 频率 【注】 ： ※ 1 ：只有当前脉冲 段与上一脉冲段脉冲方 向相反时才会执行齿 轮间隙正向补偿。 ※ 2 ： 目前齿轮间隙正 向补偿与向右 （正向） 移动脉冲段只能分两段脉 冲发送， 不 可以两端脉冲合为一段发 送。 ※ 3 ： 齿轮间隙正 向补偿的脉冲不会累 计到相应段的脉冲 累计寄存器 （例如 Y0 脉冲输出端口的 HSD0 ） 里面。 ※ 4 ：只适用于 D R…
1 脉冲输出
33
脉冲方向延时时间
脉冲方向延时时间
脉冲输出
脉冲方向
脉冲启动、正向脉冲切换至反向脉冲
脉冲方向延时时间
脉冲方向延时时间
脉冲输出
脉冲方向
反向脉冲切换至正向脉冲
由于脉冲输出端子的光耦为高速光耦（响应时间5us以下），而其它端子光耦为普通光耦（响应时间0.2ms
以下）（例如XG1-16T4-E等）或者为继电器输出（约10ms），方向端子输出往往会滞后于脉冲端子输出；
所以我们需要先触发方向端子，延时一段时间后开始发送脉冲，这样就能够避免由于方向端子切换的滞后
而导致输出脉冲出错（正向脉冲被切换至反向脉冲里或者反向脉冲被切换至正向脉冲里）。
默认的脉冲方向延时时间为10ms，我们也可以根据具体的方向端子的输出类型结合扫描周期（Y0或者
Y1作为方向滞后最小（响应时间5us以下）、其次是普通晶体管（响应时间0.2ms以下）、最后是继电器（约
10ms）） 适当的进行调整。
【注】：适用于PLSR、PLSF、DRVI、DRVA、ZRN指令。
（十）脉冲公共参数——齿轮间隙正向补偿
【齿轮间隙正向补偿】：是指工作台由反向移动结束切到正向移动时，由于移动工作台与滚珠丝杠之
间存在接触间隙，从而导致正向实际移动距离小于设定距离；为了消除实际移动距离与设定移动距离之间
的误差，从而引入了【齿轮间隙正向补偿】功能。如下示意图所示：
伺服电机
减速
机构
滚珠丝杆间隙
B
A
机械结构示意图
机械间隙结构示意图
工作台从右边往左边移动，当工作台左边缘移动到位置A时停止，开始由A位置反向向右移动；但是
由于滚珠丝杠间隙的问题，导致向右移动时，前面发送的一小段脉冲工作台没有向右移动，从而导致工作
台向右移动的实际距离变小；如果不存在滚珠丝杠间隙，发送的一小段脉冲已由A位置移动到B位置。为了
能够将这个误差消除，我们需要在向右发脉冲之前先发送一小段脉冲（数值客户需根据现场实际自己设定），
再开始正式发送向右的脉冲段时能够使工作台立即向右移动。
旋转台
进给丝杆
回差
（空隙、松动间隙）
1 脉冲输出
34
向右移动脉冲段
t
0
f
齿轮正向间隙补偿
频率
【注】：
※1：只有当前脉冲段与上一脉冲段脉冲方向相反时才会执行齿轮间隙正向补偿。
※2：目前齿轮间隙正向补偿与向右（正向）移动脉冲段只能分两段脉冲发送，不可以两端脉冲合为一段发
送。
※3：齿轮间隙正向补偿的脉冲不会累计到相应段的脉冲累计寄存器（例如Y0脉冲输出端口的HSD0）里面。
※4：只适用于DRVI、DRVA、PLSR指令。
※5：设定的齿轮间隙正向补偿量单位由公共参数设定的脉冲单位决定。
（十一）脉冲公共参数——齿轮间隙负向补偿
【齿轮间隙负向补偿】：是指由于移动工作台与滚珠丝杠之间存在接触间隙，工作台由正向移动结束
切到反向移动时，从而导致反向实际移动距离小于设定距离；为了消除实际移动距离与设定移动距离之间
的误差，从而引入了【齿轮间隙负向补偿】功能。如下示意图所示：
伺服电机
减速
机构
滚珠丝杆间隙
B
A
机械结构示意图
机械间隙结构示意图
工作台从左边往右边移动，当工作台右边缘移动到位置A时停止，开始由A位置反向向左移动；但是
由于滚珠丝杠间隙的问题，导致向左移动时，前面发送的一小段脉冲工作台没有向左移动，从而导致工作
台向左移动的实际距离变小；如果不存在滚珠丝杠间隙，发送的一小段脉冲已由A位置移动到B位置。为了
能够将这个误差消除，我们需要在向左发脉冲之前先发送一小段脉冲（数值客户需根据现场实际自己设定），
再开始正式发送向左的脉冲段时能够使工作台立即向左移动。
旋转台
进给丝杆
回差
（空隙、松动间隙）
1 脉冲输出
35
向左移动脉冲段
t
0
f
齿轮负向间隙补偿
频率
【注】：
※1：只有当前脉冲段与上一脉冲段脉冲方向相反时才会执行齿轮间隙负向补偿。
※2：目前齿轮间隙负向补偿与向左（反向）移动脉冲段只能分两段脉冲发送，不可以两端脉冲合为一段发
送。
※3：齿轮间隙负向补偿的脉冲不会累计到相应段的脉冲累计寄存器（例如Y0脉冲输出端口的HSD0）里面。
※4：只适用于DRVI、DRVA、PLSR指令。
※5：设定的齿轮间隙负向补偿量单位由公共参数设定的脉冲单位决定。
（十二）脉冲公共参数——电气原点位置
此参数功能暂时无法使用，无需修改。
（十三）脉冲公共参数——信号端子开关状态设置
【信号端子开关状态设置】： 指一些信号采集端子状态的设置，可以根据客户现场的需要，将对应的
信号端子设置为常开或者常闭端子。需要设置的信号端子主要包括原点开关状态设置、Z相开关状态设置、
正极限开关状态设置以及负极限开关状态设置。
信号端子开关状态设置参数配置表如下：
【常开】：是指机械原点开关在回机械原点时一直处于常开（OFF）状态，只有当回机械原点时才会触
碰机械原点开关使之置ON。
【常闭】：是指机械原点开关在回机械原点时一直处于常闭（ON）状态，只有当回机械原点时才会触
碰机械原点开关使之置OFF。
（十四）脉冲公共参数——原点信号端子设定
【原点信号端子设定】：是指回机械原点时机械原点开关所接PLC的输入点，参数配置表如下：