XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第302页
2 运动控制 296 SBLOCK 顺序功能块 1 M0 SBLOCKE G 指令 当执行圆弧插 补 CW_R 指令 （模式三） 时， 两轴将会以设 置的合成最大 速度、 起始速 度以及终止速 度 运行。如下图所 示： 圆 心 X 轴 Y 轴 0 当前位置 目标位置 R CW_R 顺圆弧插补 参数配置如下图 所示： 双击“ G 指令” ，弹出“ CW_R 顺圆弧 VBEM ”指 令的配置面板， 设置如下图： 指令配置图
2 运动控制
295
顺圆弧插补[CW_R]
16 位指令
-
32 位指令
CW_R
执行条件
上升/下降沿线圈触发
适用机型
XG1、XG2
固件要求
-
软件要求
-
2、操作数
操作数
作用
类型
S0
指定轴 1 的终点位置
双字，32 位
S1
指定轴 2 的终点位置
双字，32 位
S2
指定圆弧半径大小
双字，32 位
S3
指定两轴起点处的起点速度
双字，32 位
S4
指定两轴终点处的终点速度
双字，32 位
S5
指定两轴运行最大速度
双字，32 位
D0
指定轴 1 的脉冲输出端口
位
D1
指定轴 2 的脉冲输出端口
位
3、适用软元件
*注：D 表示 D HD ；TD 表示 TD HTD；CD 表示 CD HCD HSCD HSD；DM 表示 DM DHM；
DS 表示 DS DHS；M 表示 M HM SM；S 表示 S HS； T 表示 T HT；C 表示 C HC。
4、参数设置
相关参数
设置
备注
终点位置
根据相对/绝对模式来确定终点位置
必须设置
半径
半径不同，圆弧路径也不同
必须设置
相对/绝对
相对：以上一个位置为参照；绝对：以原点为参照
必须设置
起点速度
从起点处开始的速度
必须设置
终点速度
从终点处结束的速度
必须设置
最大速度
指定两轴最大平稳运行速度
必须设置
轴 1 脉冲输出口
任意指定脉冲输出点
必须设置
轴 2 脉冲输出口
任意指定脉冲输出点
必须设置
轴 1 方向端口
任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定
必须设置
轴 2 方向端口
任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定
必须设置
脉冲单位
脉冲个数或当量模式均可，在轴 1 的系统参数中设定
必须设置
脉冲默认速度
在系统参数的第 2 套参数中指定
可不设置
加速时间
在系统参数的第 2 套参数中指定
可不设置
减速时间
在系统参数的第 2 套参数中指定
可不设置
《指令形式》
操作数
系统
X
Y
M
*注
S
*注
T
*注
C
*注
Dn.m
D0~D1
●
位软
元件
操作数
系统
常数
模块
D
*注
FD
TD
*注
CD
*注
DX
DY
DM
*注
DS
*注
K /H
ID
QD
S0~S5
●
●
●
●
字软
元件
功能和动作
2 运动控制
296
SBLOCK 顺序功能块1
M0
SBLOCKE
G指令
当执行圆弧插补 CW_R 指令（模式三）时，两轴将会以设置的合成最大速度、起始速度以及终止速度
运行。如下图所示：
圆心
X轴
Y轴
0
当前位置
目标位置
R
CW_R 顺圆弧插补
参数配置如下图所示：
双击“G 指令”，弹出“CW_R 顺圆弧 VBEM”指令的配置面板，设置如下图：
指令配置图
2 运动控制
297
Y0 轴系统参数设置图（1）
Y0 轴系统参数设置图（2）
Y1 轴系统参数设置图
如图，D0 指定轴 1 的终点位置，D10 指定轴 2 的终点位置，D20 指定半径大小，D30 指定起点速度，
D40 指定终点速度，D50 指定最大速度。
Y0 为轴 1 的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。