XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第122页
1 脉冲输出 116 原点 回原点速度 起始频率 终止频率 起始频率 爬行速度 无 Z 相捕捉 原点 回原点速度 起始频率 终止频率 起始频率 爬行速度 Z 相脉冲捕捉 有 Z 相捕捉 1 ． 机械回原点各输入点正负逻辑（常开 / 常闭有效）设置： 2 ． 机械回原点原点设置注意事项： 原点信号端子可 以选择 PLC 本体上所有的输 入点； 但是如果选择 的输入点为 PLC 上的外部中 断端子， 则回机械原点的 过程中都会按照 中断进行…
1 脉冲输出
115
负极限 原点
正极限
区域① 区域②
4
1
2
3
回原点速度
爬行速度
5
6
延时
注意：如果设定伺服 Z 相，当以爬行速度（5）运行脱离原点信号的瞬间开始对 Z 相进行计数，Z 相
计数到后立即停止结束回机械原点指令，如下图所示：
负极限 原点
正极限
区域① 区域②
4
1
2
3
回原点速度
爬行速度
5
6
延时
对Z相进行计数
伺服Z相
机械回原点动作
（1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度
朝原点回归方向前进。
（2）当遇到原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0）。
（3）延时（SFD 中的方向延时时间），再以加速斜率作加速运行，直至达到爬行速度向前移动，当离
开原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有 Z 相脉冲时，当离开原点信号下降沿后开始对 Z 相计
数，计数到时立即停止归零动作）。
（4）如果设置了“归零清除 CLR 信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时
间，可以用“归零清除 CLR 信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter），最后将机械原点位置值拷贝
至目前位置，归零动作即算完成。
1 脉冲输出
116
原点
回原点速度
起始频率终止频率
起始频率
爬行速度
无 Z 相捕捉
原点
回原点速度
起始频率终止频率
起始频率
爬行速度
Z相脉冲捕捉
有 Z 相捕捉
1． 机械回原点各输入点正负逻辑（常开/常闭有效）设置：
2． 机械回原点原点设置注意事项：
原点信号端子可以选择 PLC 本体上所有的输入点；但是如果选择的输入点为 PLC 上的外部中断端子，
则回机械原点的过程中都会按照中断进行处理，从而可以进一步的提高回机械原点的精度（如果使用 Z 相
回原点则无影响）；而选择的输入点为非 PLC 本体上的外部中断端子，会机械原点的过程中则会受到 PLC
扫描周期的影响（如果使用 Z 相回原点则无影响）。详细外部中断端子请参考本手册附录 4。
1 脉冲输出
117
3． 脉冲输出端口配置如下表：
PLC 型号
脉冲路
数
脉冲输
出端口
最高输出频率
输出方式
输出形式
XG1-16T4
4 轴
Y0、Y1、
Y2、Y3
全部
0~100KHz
集电极开路方式
脉冲+方向
XG2-26T4
4 轴
Y0、Y1、
Y2、Y3
全部
0~150KHz
集电极开路方式
脉冲+方向
注意：
※1：PLC 可输出高达 200KHz 的脉冲，但无法保证所有伺服都正常运行，请在输出端和 24V 电源之
间接入约 500Ω电阻；
※2：使用定位指令时，脉冲方向端子可以在除脉冲输出端子以外所有晶体管输出端子中自由定义；
※3：脉冲输出端口晶体管响应时间 0.5us 以下，其余输出晶体管响应时间 0.2ms 以下；
※4：当脉冲输出端子不做脉冲输出时，也可作为脉冲方向端子使用。
4． 机械回原点指定输出旋转方向信号的软元件编号：
5． 回机械原点方向设置：
6． 归零清除 CLR 信号输出
归零清除CLR信号输出端子设定，是指当回机械原点结束后，立即输出一个输出信号，可以将此信号
给一些其它控制设备，以实现相互间的快速信息传送的目的。例如，当回机械原点结束后，立即输出CLR