XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第327页
2 运动控制 321 2-4-9 ．随动 [FO LLOW] 、 [FOL LOW_AB] 随动指令分 为单相递增随动 [F OLL OW] 和 AB 相随动 [F OLLOW_AB] ， 以下将具体介绍 。 1 、指令概述 单相 /AB 相高速计 数器随动指令 。该指令可直 接写在主程序或 流程里。 随动指令 [F OLL OW] 、 [FOLL OW_AB] 16 位指令 FOLL OW 、 FOLL OW_AB 32 位指令 - …
2 运动控制
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2 运动控制
321
2-4-9．随动[FOLLOW]、[FOLLOW_AB]
随动指令分为单相递增随动[FOLLOW]和 AB 相随动[FOLLOW_AB]，以下将具体介绍。
1、指令概述
单相/AB 相高速计数器随动指令。该指令可直接写在主程序或流程里。
随动指令[FOLLOW]、[FOLLOW_AB]
16 位指令
FOLLOW、FOLLOW_AB
32 位指令
-
执行条件
常开/闭线圈触发
适用机型
XG1、XG2
固件要求
-
软件要求
-
2、操作数
操作数
作用
类型
S0
指定单相/AB 高速计数器编号
双字，32 位
S1
指定乘系数的寄存器地址编号
单字，16 位
S2
指定除系数的寄存器地址编号
单字，16 位
S3
指定系统参数块号
单字，16 位
D
指定脉冲输出端口
位
3、适用软元件
*注：D 表示 D HD ；TD 表示 TD HTD；CD 表示 CD HCD HSCD HSD；DM 表示 DM DHM；
DS 表示 DS DHS；M 表示 M HM SM；S 表示 S HS； T 表示 T HT；C 表示 C HC。
4、参数设置
相关参数
设置
备注
高速计数器
FOLLOW 对应的高速计数器必须是单相递增模式
FOLLOW_AB 对应的高速计数器必须是 AB 相模式
必须设置
乘系数/除系数
范围：-1000~1000 且不等于 0（超出范围时随动指令
将不执行），乘系数/除系数值为负值表示正向计数，
发送反向脉冲。动态修改可立即生效。
必须设置
系统参数块号
脉冲输出轴对应的系统参数，1~4 可选
必须设置
脉冲输出口
任意指定脉冲输出点
必须设置
脉冲方向
可在选用的系统参数块中设置，也可单独设置
必须设置
脉冲单位
必须设为脉冲个数，在输出轴的系统参数中设定
必须设置
FOLLOW 性能参数
1~100（超出范围会报错），默认 50
可不设置
FOLLOW 前馈补偿
0~100（超出范围会报错），默认 0
可不设置
正/负极限
可设置硬极限，在输出轴的系统参数中设定
可不设置
操作数
系统
X
Y
M
*注
S
*注
T
*注
C
*注
Dn.m
D
●
位软
元件
操作数
系统
常数
模块
D
*注
FD
TD
*注
CD
*注
DX
DY
DM
*注
DS
*注
K /H
ID
QD
S0
只能是 HSC
S1
●
●
●
●
●
●
S2
●
●
●
●
●
●
S3
●
●
●
●
●
●
●
字软
元件
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软限位正/负值
可设置软极限，在输出轴的系统参数中设定
可不设置
《指令形式》
对单相递增模式的高速计数器：
FOLLOW HSC0 HD0 HD1 D0 Y0
M0
S0 S1 S2 S3 D
对 AB 相模式的高速计数器：
FOLLOW_AB HSC0 HD0 HD1 D0 Y0
M0
S0 S1 S2 S3 D
FOLLOW/ FOLLOW_AB 指令是随动功能，通过编码器或者手摇脉冲发生器的脉冲反馈，PLC 实时测
量输入脉冲的频率和个数，通过乘系数和除系数之间的比例关系，输出对应的脉冲频率与脉冲个数来
控制步进或者伺服电机。
该指令一般用于数控系统的人工调整，通过手揺脉冲发生器操作工作台的进退。也可用于一些特殊工
程，需要实现精确同步控制的场合。
脉冲输出的多少是依据 HSC0 的变化量来的，也就是说，在 4 倍频模式下，如果乘/除系数为 1，脉冲
输出量等于脉冲输入量的 4 倍。输出端口的脉冲个数存放在脉冲累计寄存器中，即 HSD0（双字）、
HSD4（双字）……等中。
对于 FOLLOW 指令，高速计数端输入的是单相脉冲，故无论输入端正反转，Y 端口的脉冲个数都是
递增的，其对应的脉冲方向端子也始终是 ON 的，反转时不会 OFF。
对于 FOLLOW_AB 指令，高速计数端输入的是 AB 相脉冲，Y 端口会随着输入端脉冲的增加而增加，
减小而减小，方向与高速计数输入端的方向一致。
随动指令的正反转标志位为所使用的高速计数器的方向标志位。
当 Y0 端口输出脉冲时，其发脉冲标志位 SM1000 将置 ON。
随动指令支持硬限位、软限位、急停、缓停功能。具体见脉冲系统参数说明部分。
XG/XG2 支持 4 路，可以同时执行 4 路 FOLLOW 指令。
注意：
运行过程中，对应的 HSCD、HSD 不能任意改动，若需清零，必须同时清零。
如需对高速计数器清零，必须在 FOLLOW 或 FOLLOW_AB 的导通条件断开，且间隔至少 2 个扫描周
期后，执行清零指令。
例如：断开导通条件 X2 后，进行短暂延时，时间到后执行清零指令。
禁止在程序里写 2 条（或 2 条以上）对同一个高速计数器的随动指令。
禁止在程序里对同一个高速计数器既有 FOLLOW（或 FOLLOW_AB）又有 CNT（或 CNT_AB）指令。
随动指令可以和插补指令同时执行，但输出端口不能重合。
高速计数必须由外部输入端子给定脉冲输入，不可以通过 HSCW 写入方式使用。
FOLLOW 指令，需要写多条同一高速计数源的指令时，可以将指令写在不同的流程中，同一时刻只
能导通一个流程。
FOLLOW 指令资源冲突同对应的 AB 相高速计数资源冲突。
以下是的 FOLLOW/ FOLLOW_AB 指令框图（以 Y0 脉冲输出为例）：
功能和动作