XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第45页
1 脉冲输出 39 【注】 ： ※ 1 ：只适用于机械 回原点指令 ZRN 。 ※ 2 ：启动 ZRN 指令 时， VH 加速按照设定的 加速斜率进行加速； 触碰到者原点信号 时减速按照设定的减速 斜率进行减速。 ※ 3 ： 回归速度 VH 优先 选用参数块中的设置， 当用户配置了参数块中的回归速 度 VH ， 则使用参数块中数值 ； 当参数块中未配置，则 使用公共参数中的回 归速度 VH ，因此建议使用参数块 设置。 （二十）脉冲公 …
1 脉冲输出
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（十八）脉冲公共参数——归零清除 CLR 信号输出端子设定/CLR 信号延时时间
【归零清除CLR信号输出端子设定】：是指当回机械原点结束后，立即输出一个输出信号，可以将此
信号给一些其它控制设备，以实现相互间的快速信息传送的目的。例如，当回机械原点结束后，立即输出
CLR信号给伺服驱动器，以实现立即输出清除信号来清除伺服马达的误差计数器（Error Counter），最后将
机械原点位置值拷贝至目前位置，归零动作即算完成。参数配置表如下：
【CLR信号延时时间】：是指回机械原点结束后输出的CLR信号的脉宽时间，单位为ms，范围0~32767
（默认20ms）。参数配置表如下：
回机械原点脉冲输出
CLR信号输出
CLR信号脉宽
回机械原点结束
CLR信号示意图
【注】：
※1：只适用于机械回原点指令ZRN。
※2：CLR信号输出端子请使用PLC本体上的输出端子。
※3：CLR信号延时时间请勿设置过小，否则有可能由于CLR输出信号脉宽太窄导致伺服驱动器无法正常接
收。
（十九）脉冲公共参数——回归速度 VH（建议使用参数块）
【回归速度VH】： 是指开始执行回机械原点ZRN时，工作台立即往机械原点位置加速至回归速度VH
快速移动，以达到能够减少回机械原点时间的目的。参数配置表如下：
1 脉冲输出
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【注】：
※1：只适用于机械回原点指令ZRN。
※2：启动ZRN指令时，VH加速按照设定的加速斜率进行加速；触碰到者原点信号时减速按照设定的减速
斜率进行减速。
※3：回归速度VH优先选用参数块中的设置，当用户配置了参数块中的回归速度VH，则使用参数块中数值；
当参数块中未配置，则使用公共参数中的回归速度VH，因此建议使用参数块设置。
（二十）脉冲公共参数——爬行速度 VC（建议使用参数块）
【爬行速度】：是指当遇到原点信号时，开始速度减速为零，延时后再反向加速至爬行速度，直至工
作台脱离原点信号立即停止爬行速度。由于工作台脱离原点信号后停止的位置就是机械原点位置，所以为
了提高机械原点的精度，一般爬行速度都较小。参数配置表如下：
【注】：
※1：只适用于机械回原点指令ZRN。
※2：爬行速度加速按照设定的加速斜率进行加速；脱离原点信号时急停或者开始记伺服驱动器Z相脉冲个
数。
※3：为了达到高精度回原点的目的，请勿将爬行速度电机转速超过100r/min，否则将会影响高精度回原点
的精度。
※4：请勿将爬行速度设置的速度大于或者等于回原点速度VH，遵循“爬行速度＜回原点速度VH”的原则。
※5：爬行速度VC优先选用参数块中的设置，当用户配置了参数块中的爬行速度VC，则使用参数块中数值；
当参数块中未配置，则使用公共参数中的爬行速度VC。
（二十一）脉冲公共参数——机械原点位置
【机械原点位置】：是指当回机械原点结束后工作台的当前位置的数值。以Y0轴为例，回完机械原点
后，设定当前位置HSD0（双字）或者HSD2（双字）数值。
一般来说机械原点位置的当前值设为0，但是用户也可以根据自己的需要设定其它数值。当回机械原
点完成后，对应脉冲输出端的累积脉冲寄存器的数值会自动更新成所设定的数值。参数配置表如下：
【注】：
※1：只适用于机械回原点指令ZRN。
※2：如果Y0轴公共参数—脉冲单位选择的为脉冲个数，当返回机械原点结束时，会立即将机械原点设定
值写入当前位置HSD0（双字）；如果Y0轴公共参数—脉冲单位选择的为当量（1mm、0.1mm、0.01mm、1um），
当返回机械原点结束时，会立即将机械原点设定值写入当前位置HSD2（双字）。
（二十二）脉冲公共参数——Z 相个数
【Z相个数】：是指当遇到原点信号时，开始速度减速为零，延时后再反向加速至爬行速度，直至工作
台脱离原点信号后，可以对伺服电机的Z相脉冲进行计数，当计数到设定的Z相脉冲值时立即停止爬行速度，
结束回机械原点。参数配置表如下：
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【注】：
※1：只适用于机械回原点指令ZRN。
※2：当Z相个数设定值设置为0时，表示不使用Z相脉冲捕捉功能，以爬行速度脱离原点的瞬间立即停止，
结束回原点。
※3：请尽量避免工作台以爬行速度脱离原点信号与Z相信号间隔时间过短，导致原点停止位置发生错误。
※4：重新安装伺服电机后Z相信号可能会发生变化，请重新作调整。
※5：如果是步进电机，可以通过外部接近开关信号充当Z相信号。
（二十三）脉冲公共参数——砂轮半径（极坐标插补）
此参数功能暂时无法使用，无需修改。
（二十四）脉冲公共参数——快速定位指令默认参数块
DRV、DRVI、DRVA使用的参数块号，默认使用第1套。
【注】：本参数仅对V3.5.3b及以上固件版本的XG1有效。
（二十五）脉冲公共参数——插补指令默认参数块
LIN、CW、CCW、ARC等插补指令使用的参数块号，默认使用第2套。
【注】：本参数仅对V3.5.3b及以上固件版本的XG1有效。
二、第 1 套参数（第 0、2、3、4 套参数参见第 1 套参数）
【注】：
※1：第0套参数仅V3.5.3b及以上固件版本的XG1支持。
※2：在用户需要频繁改动默认速度、加减速时间等参数时，建议用户使用第0套参数。
（一）第 1 套参数——脉冲默认速度/ 脉冲默认速度加速时间（ms）/脉冲默认速度减速时间（ms）
此处的三个参数主要用来定义脉冲加速与减速斜率，加减速斜率计算公式为：
加速斜率 ＝（脉冲默认速度－0）/ 脉冲默认速度加速时间；