XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第341页
2 运动控制 335 第一条（ A → B ） 第二条（ B → C ） 第三条（ C → A ） 双击 “参数” ， 对 Y0 和 Y1 轴配置 【脉冲方向 端子】 、 【第 2 套参数 - 脉冲默认速 度 （ Hz ） 】 、 【第 2 套参数 - 脉冲默认速 度加速时间 （ ms ） 】 、 【第 2 套参数 - 脉冲默认速 度减速时间 （ ms ） 】 参数， 设置同绝对模式 ， 此处 不再赘述。 设置完毕，单击 “确定” ， …
2 运动控制
334
SBLOCK 直线三角
M0
绝对模式
SBLOCKE
SM0
DMOV K3000 D0
DMOV K4000 D10
DMOV K6000 D2
DMOV K0 D12
DMOV K0 D4
DMOV K0 D14
程序Ⅱ（相对模式）：
使用相对模式在 BLOCK 块中添加三条直线插补指令【LIN】，如下图所示：
三条指令配置如下：
2 运动控制
335
第一条（A→B）
第二条（B→C）
第三条（C→A）
双击“参数”，对 Y0 和 Y1 轴配置【脉冲方向端子】、【第 2 套参数-脉冲默认速度（Hz）】、【第 2 套参数
-脉冲默认速度加速时间（ms）】、【第 2 套参数-脉冲默认速度减速时间（ms）】参数，设置同绝对模式，此处
不再赘述。
设置完毕，单击“确定”，在梯形图中生成如下图所示的程序，假设 HSD2（双字）、HSD6（双字）的
当前值均为 0，在 D0、D2、D4、D10、D12、D14 中写入设定的数值，当导通 M1 一次，执行一次 BLOCK，
走一次三角形线路。
2 运动控制
336
SBLOCK 直线三角
M1
相对模式
SBLOCKE
SM0
DMOV K3000 D0
DMOV K4000 D10
DMOV K3000 D2
DMOV K-4000 D12
DMOV K-6000 D4
DMOV K0 D14
说明：
（1）通过 HSD2（双字）与 HSD6（双字）可分别监控两轴的当前位置脉冲值；
（2）两轴的脉冲输出端子分别对应的是 Y0、Y1，而方向输出端子分别对应的是 Y4、Y5。
2-6-2．圆+内接三角形
先顺时针走出一个半径 R=5000 的圆，接着走圆的内接正三角形的图案；起始点为 A（0，0）点，首先
按由 A（0，0）点→B（7500，4330）点→C（7500，-4330）点→A（0，0）点的顺序顺时针走一个半径 r =5000
的整圆，其次从 A（0，0）点到 B（7500，4330）点，再由 B（7500，4330）点到 C（7500，-4330）点，最
后由 C（7500，-4330）点返回到起始点 A（0，0）走完一个圆的内接正三角形，如图所示：