XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第244页

2 运动控制 238 2 运动控制 XG 系列 PLC 具有运动控 制功能， 本章主 要介绍快速定位 、 随动、 直线插补、 圆弧插补 等运动控制指 令的用法以及运 动控制参数，在 章末还选用了 几个程序示例供 用户参考。 2-1 ．运动控制 指令一览表 以下运动控制指 令适用于 XG 系列 P LC 。 2-1 ．运动控 制指令一览表 2-2 ．运动控 制指令的书写 方法 2-3 ．脉冲输 出端口分配及 参数说明 2-4 ．运动控 制…

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1 脉冲输出
237
HSD3
累计脉冲量高 16 位（脉冲当量为单位）
HSD4
累计脉冲量低 16 位（脉冲个数为单位）
PULSE_2
HSD5
累计脉冲量高 16 位（脉冲个数为单位）
HSD6
累计脉冲量低 16 位（脉冲当量为单位）
HSD7
累计脉冲量高 16 位（脉冲当量为单位）
HSD8
累计脉冲量低 16 位（脉冲个数为单位）
PULSE_3
HSD9
累计脉冲量高 16 位（脉冲个数为单位）
HSD10
累计脉冲量低 16 位（脉冲当量为单位）
HSD11
累计脉冲量高 16 位（脉冲当量为单位）
HSD12
累计脉冲量低 16 位（脉冲个数为单位）
PULSE_4
HSD13
累计脉冲量高 16 位（脉冲个数为单位）
HSD14
累计脉冲量低 16 位（脉冲当量为单位）
HSD15
累计脉冲量高 16 位（脉冲当量为单位）
2 运动控制
238
2 运动控制
XG 系列 PLC 具有运动控制功能，本章主要介绍快速定位、随动、直线插补、圆弧插补等运动控制指
令的用法以及运动控制参数，在章末还选用了几个程序示例供用户参考。
2-1．运动控制指令一览表
以下运动控制指令适用于 XG 系列 PLC。
2-1．运动控制指令一览表
2-2．运动控制指令的书写方法
2-3．脉冲输出端口分配及参数说明
2-4．运动控制指令
2-5．硬件接线及注意事项
2-6．样例说明
2 运动控制
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指令名称
指令功能
章节
DRV 快速定位
快速定位
2-4-1
DRVR 快速定位（极坐
标）
快速定位，极坐标模式（暂不可用）
2-4-2
LIN 直线
直线插补
2-4-3
LIN 直线 VM
直线插补，可单独指定最大速度
2-4-3
LIN 直线 VBEM
直线插补，可单独指定起点速度、终点速度、最大速度
2-4-3
CW 顺圆弧
顺圆弧插补
2-4-4
CW 顺圆弧 VM
顺圆弧插补，可单独指定最大速度
2-4-4
CW 顺圆弧 VBEM
顺圆弧插补，可单独指定起点速度、终点速度、最大速度
2-4-4
CCW 逆圆弧
逆圆弧插补
2-4-5
CCW 逆圆弧 VM
逆圆弧插补，可单独指定最大速度
2-4-5
CCW 逆圆弧 VBEM
逆圆弧插补，可单独指定起点速度、终点速度、最大速度
2-4-5
CW_R 顺圆弧
顺圆弧插补（指定半径）
2-4-6
CW_R 顺圆弧 VM
顺圆弧插补（指定半径），可单独指定最大速度
2-4-6
CW_R 顺圆弧 VBEM
顺圆弧插补（指定半径），可单独指定起点速度、终点速
度、最大速度
2-4-6
CCW_R
逆圆弧插补（指定半径）
2-4-7
CCW_R 顺圆弧 VM
逆圆弧插补（指定半径），可单独指定最大速度
2-4-7
CCW_R 顺圆弧 VBEM
逆圆弧插补（指定半径），可单独指定起点速度、终点速
度、最大速度
2-4-7
ARC 三点圆弧
三点圆弧
2-4-8
ARC 三点圆弧 VM
三点圆弧，可单独指定最大速度
2-4-8
ARC 三点圆弧 VBEM
三点圆弧，可单独指定起点速度、终点速度、最大速度
2-4-8
FOLLOW
单相随动指令
2-4-9
FOLLOW_AB
AB 相随动指令
2-4-9
注意：所有插补指令之间跳转时不停顿，有拐点。
2-2．运动控制指令的书写方法
除 FOLLOW 指令外，其他运动控制指令必须写在 BLOCK 功能块里，具体方法如下：
1、在梯形图中插入一个顺序功能块“ ”，然后插入一条“G 指令”：