XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第57页
1 脉冲输出 51 程序运行会报错。 数据起 始地址的具体说 明详见本手册 1-2-1-1 节。 数据起始地址（ S0 ）说 明： 地址 说明 数值 备注 HD0 （双字） （ S 0+0 ） 脉冲总段数（ 1 ~100 ） 4 HD2 （ 8 个字） （ S0+2 ） 保留 0 HD10 （双字） （ S0+10 ） 第 1 段脉冲频率 （ #1 ） 2000 第 1 段 HD12 （双字） （ S0+12 ） 第 1 段脉冲个数 （…
1 脉冲输出
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发送脉冲过程中，Y0 对应的发脉冲标志位 SM1000 置 ON，脉冲发送完毕，SM1000 置 OFF。
Y0 端子的累计脉冲个数保存在 HSD0（双字）中，当前段脉冲个数保存在 SD1002（双字）中，更多
关于脉冲的特殊寄存器见 6-5 节。
PLSR 指令每段的脉冲频率在脉冲指令执行过程中修改后立即生效！其他参数修改后不会立即生效，
只会在下一次条件导通时才生效。
绝对模式时，如果设定的脉冲个数和累计脉冲数（HSD0）相等时，SM1000 无动作、不会有下降沿。
【注】：PLC 可输出 100KHz~200KHz 的高速脉冲，但无法保证所有伺服都正常运行，请在输出端和 24V 电
源之间接入约 500Ω电阻。
5）指令的添加及配置
（1）PLSR 指令写法如下：
PLSR HD0 HD100 K1
RST M0
M0
SM1000
S1·
S2·
D·
Y0
S0·
（2）写程序并下载后，在指令上右击，选择“PLSR 指令参数配置”，打开多段脉冲配置框。
（3）PLSR 配置脉冲与频率有两种方法
方法一：点击添加，在表格中添加脉冲频率、脉冲个数、等待条件等，添加完后先写入 PLC，再点击
确定。
方法二：在触摸屏或其他设备中配置，根据数据起始地址，找到对应段数的存放脉冲频率和个数的寄
存器。如本例的起始地址 S0 为 HD0，由本手册 1-2-1-1 节中的表格可知，第一段的脉冲频率和脉冲个数分
别为 HD10、HD12，第二段为 HD20 和 HD22，以此类推。除此之外，HD0 脉冲总段数也必须设置，否则
1 脉冲输出
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程序运行会报错。数据起始地址的具体说明详见本手册 1-2-1-1 节。
数据起始地址（S0）说明：
地址
说明
数值
备注
HD0（双字）（S0+0）
脉冲总段数（1~100）
4
HD2（8 个字）（S0+2）
保留
0
HD10（双字）（S0+10）
第 1 段脉冲频率（#1）
2000
第 1 段
HD12（双字）（S0+12）
第 1 段脉冲个数（#1）
3000
HD14（S0+14）
bit15~bit8：等待条件（#1）
H00：脉冲发送完成
H01：wait 时间
H02：wait 信号
H03：ACT 时间
H04：EXT 信号
H05：EXT 信号或者脉冲发送完成
bit7~bit0：等待条件寄存器类型
H00：常数
H01：D
H02：HD
H03：FD
H04：X
H05：M
H06：HM
256
HD15（双字）（S0+15）
常数值/寄存器编号（等待条件的）（#1）
100
第 1 段
HD17（S0+17）
bit7~bit0：跳转寄存器的类型
H00：常数
H01：D
H02：HD
H03：FD
0
HD18（双字）（S0+18）
常数值/寄存器编号（跳转寄存器的）（#1）
0
HD20（双字）（S0+20）
第 2 段脉冲频率（#2）
2800
第 2 段
HD22（双字）（S0+22）
第 2 段脉冲个数（#2）
7000
HD24（S0+24）
等待条件，等待条件寄存器类型（#2）
517
HD25（双字）（S0+25）
常数值或者寄存器编号（等待条件的）（#2）
100
HD27（S0+27）
跳转类型，跳转寄存器的类型（等待条件的）（#2）
0
1 脉冲输出
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地址
说明
数值
备注
HD28（双字）（S0+28）
常数值或者寄存器编号（跳转寄存器的）（#2）
0
HD30（双字）（S0+30）
第 3 段脉冲频率（#3）
1200
第 3 段
HD32（双字）（S0+32）
第 3 段脉冲个数（#3）
999999999
HD34（S0+34）
等待条件，等待条件寄存器类型（#3）
768
HD35（双字）（S0+35）
常数值或者寄存器编号（等待条件的）（#3）
2000
HD37（S0+37）（ S0+37）
跳转类型，跳转寄存器的类型（等待条件的）（#3）
0
HD38（双字）（S0+38）
常数值或者寄存器编号（跳转寄存器的）（#3）
0
HD40（双字）（S0+40）
第 4 段脉冲频率（#3）
3000
第 4 段
HD42（双字）（S0+42
第 4 段脉冲个数（#3）
999999999
HD44（S0+44）
等待条件，等待条件寄存器类型（#3）
1028
HD45（双字）（S0+45）
常数值或者寄存器编号（等待条件的）（#3）
2
HD47（S0+47）
跳转类型，跳转寄存器的类型（等待条件的）（#3）
0
HD48（双字）（S0+48）
常数值或者寄存器编号（跳转寄存器的）（#3）
0
……
……
……
……
S0+N*10+0（双字）
第 N 段脉冲频率
S0+N*10+2（双字）
第 N 段脉冲个数
S0+N*10+4
等待条件，等待条件寄存器类型
S0+N*10+5（双字）
常数值或者寄存器编号（等待条件）
S0+N*10+7
跳转寄存器的类型
S0+N*10+8（双字）
常数值或者寄存器编号（跳转寄存器）
（4）配置方向与加减速时间
单击参数，在公共参数中配置方向端子，根据使用的系统参数块配置加减速时间。该程序举例中系统
参数块为 K1，即代表使用第一套参数，在第一套参数中配置默认速度、加减速时间。
【注】：
※1：加减速时间与默认速度构成加减速时间的斜率。例如默认速度为 1000Hz，加减速时间为 10ms，即频
率每变化 1000Hz 需要 10ms，直到变为设定速度为止。
※2：第 1-4 套参数不可频繁修改，需频繁修改或在触摸屏上设置加减速时间，请使用第 0 套参数，参数地
址可在软件中查看，参见图 4。
图 1