XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第195页
1 脉冲输出 189 X4 SM1000 X6 SM1000 X5 M100 X5 SM1000 X6 M101 X7 X10000 SM1000 原点回 归控制 PULSE_1 正 在发出脉冲 标志 点动后 退控制 PULSE_1 正 在发出脉冲 标志 点动前 进控制 点动前进 运行中 点动前 进控制 PULSE_1 正 在发出脉冲 标志 点动后 退控制 点动后退 运行中 正转定位 控制 反转定位 控制 PULSE_1 正 在发出脉冲…
1 脉冲输出
188
注意：请注意“占用空间”显示的实时占用寄存器的范围是多少，由于 PLSR 脉冲指令给定的脉冲参
数数据起始地址范围为 HD100~HD129，系统参数块地址范围为 HD150~HD153，所以实时占用的寄存器
地址都没有超出范围；如果超出范围会导致脉冲发送错误！
下载完程序后，将 PLC 断电再重新上电即可。
正限位（X10001）与负限位（X10002）在 ZRN、PLSF、DRVI、DRVA 指令执行过程中将会起作用。
例 2：根据下图运行，采用多段相对模式定位方式进行定位。
10000Hz
500Hz
原点
20000Hz
(150000,0)
500Hz
10000Hz
加减速时间
200ms
(100,0)
(0,0)
加减速时间
200ms
500Hz
(5000,0)
20000Hz
(10000,0)
首先，编写梯形图程序，如下：
1 脉冲输出
189
X4
SM1000
X6 SM1000 X5
M100
X5 SM1000 X6
M101
X7 X10000 SM1000
原点回
归控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
点动后
退控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
点动前
进控制
点动前进
运行中
点动前
进控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
点动后
退控制
点动后退
运行中
正转定位
控制
反转定位
控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
ZRN K1 Y0
PLSF K10000 K1 Y0
( )
M100
PLSF K-10000 K1 Y0
( )
M101
点动前进运行中
点动后退运行中
PLSR HD0 HD50 K1 Y0
X10000 X7 SM1000
正转定位
控制
反转定位
控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
PLSR HD100 HD150 K1 Y0
X0 X5SM1000 X6
STOP Y0 K0
X1
停止控制
伺服准备
好
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
点动前
进控制
点动后
退控制
X10003 SM1000
GOON Y0
脉冲继续
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
由于样例程序中所有的脉冲指令使用的系统参数块都为第一套参数，所以，我们点击 PLC 编程软件左
边的工程栏中的“脉冲配置参数”，如下图：
将会打开如下窗口：
//机械回原点指令（选用第一套系
统参数块参数）
//点动前进控制，速度为 10000Hz
（选用第一套系统参数块参数）
//点动后退控制，速度为-10000Hz
（选用第一套系统参数块参数）
//正转定位控制（选用第一套系统
参数块参数）
//反转定位控制（选用第一套系统
参数块参数）
//脉冲停止发送控制（缓停）
//脉冲没有发送完执行脉冲继续将
剩余的脉冲发送完
1 脉冲输出
190
点击打开窗口中的“配置”选项，在下拉菜单中选择“Y0 轴”：
在打开的参数配置表格中按如下进行配置（圈起来的参数指需要在默认参数下进行修改的参数）：
系统参数块配置一