XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第303页
2 运动控制 297 Y0 轴系统参数设 置图（ 1 ） Y0 轴系统参数设 置图（ 2 ） Y1 轴系统参数设 置图 如图， D0 指定 轴 1 的终点 位置， D10 指定 轴 2 的终 点位置， D20 指定半径大小， D30 指定起点速度 ， D40 指定终点 速度， D50 指定最大速度。 Y0 为轴 1 的脉冲输出端口 ， Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其 他可选端口 见 2-3 节。
2 运动控制
296
SBLOCK 顺序功能块1
M0
SBLOCKE
G指令
当执行圆弧插补 CW_R 指令（模式三）时，两轴将会以设置的合成最大速度、起始速度以及终止速度
运行。如下图所示：
圆心
X轴
Y轴
0
当前位置
目标位置
R
CW_R 顺圆弧插补
参数配置如下图所示：
双击“G 指令”，弹出“CW_R 顺圆弧 VBEM”指令的配置面板，设置如下图：
指令配置图
2 运动控制
297
Y0 轴系统参数设置图（1）
Y0 轴系统参数设置图（2）
Y1 轴系统参数设置图
如图，D0 指定轴 1 的终点位置，D10 指定轴 2 的终点位置，D20 指定半径大小，D30 指定起点速度，
D40 指定终点速度，D50 指定最大速度。
Y0 为轴 1 的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。
2 运动控制
298
方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。
脉冲频率范围：1Hz~100KHz（XG1）、 1Hz~150KHz（XG2）；加减速时间：0~65535ms。
位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6 中查看。
假设 HSD2=1000，HSD6=1000，D0=5000，D10=2000，D40=50，D50=20，D60=2000，当 M0 上升沿
来时，执行 CW_R 指令，以起点速度 50Hz 从起点位置（1000，1000）开始加速到最大速度 2000Hz，
移动到目标位置处以终点速度 20Hz 停止，如果：
（1）终点位置为绝对模式，则目标位置为（5000，2000）；
（2）终点位置为相对模式，则目标位置为（6000，3000）。
CW_R 指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。
通过“BLOCK 正在执行标志位”来判断插补指令是否完成。例如 BLOCK1 的标志位是 SM300。
注意：半径为正值时，圆弧为劣弧；半径为负值时，圆弧为优弧！
注意：此模式情况下，起点速度（S3）、终止速度（S4）以及最大速度（S5）都表示为两轴的合成速
度，如下图所示：
当出现多段连续直线/圆弧插补指令，且之间需要速度不变直接跳转时，将上一段直线/圆弧插补的终
止速度、最高速度与下一段的起始速度、最高速度设置相同即可。
当为第三种模式时，轴 1 和轴 2 的脉冲参数配置表中起始速度、终止速度仅仅对计算脉冲加减速斜率有效！
2-4-7．逆圆弧[CCW_R]
逆圆弧插补 CCW_R 主要是通过圆弧的当前位置、目标位置以及圆半径长度逆时针来确定一段圆弧，
如下图所示：