XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第354页
2 运动控制 348 说明： 本例中由于各个 点的坐标是杂乱 无章的， 所以各 点顺次连接的 线都是任意斜 率的斜线， 所以只能通 过直 线插补的功能来 实现； 通过例子中的图形 来看， 各个点的坐标都已 经确定， 我们选用绝对模式要 比选用相对 模式更加简便。 两轴指定为 Y0 （ X 轴） 、 Y1 （ Y 轴） ， 对应的方向端 子设为 Y4 、 Y5 ， 默认速 度设为 1000 Hz ，加减 速时 间分别设为 50ms ，所有…
2 运动控制
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Y1 轴参数设置
设置完毕，单击“确定”，在梯形图中写入一个完整的程序，如下图所示，在相关寄存器中写入设定的
数值，当导通 M0 一次，执行一次 BLOCK，走一次本例中的图形。
SBLOCK 对称图形
M0
G指令
SBLOCKE
SM2
DMOV K0 HSD2
DMOV K0 HSD6
说明：
（1）通过 HSD2（双字）与 HSD4（双字）可分别监控两轴的当前位置脉冲值；
（2）两轴的脉冲输出端子分别对应的是 Y0、Y1，而方向输出端子分别对应的是 Y4、Y5。
2-6-4．无规律多线段
如图所示，在 X 轴与 Y 轴组成的平面内，使设备的定位从原点（0，0）出发，分别按照图中的数字标
号顺序（1~12）依次快速移动，最终从第 12 个点位置（2000，1350）返回到原点位置（0，0）。
2 运动控制
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说明：
本例中由于各个点的坐标是杂乱无章的，所以各点顺次连接的线都是任意斜率的斜线，所以只能通过直
线插补的功能来实现；通过例子中的图形来看，各个点的坐标都已经确定，我们选用绝对模式要比选用相对
模式更加简便。
两轴指定为 Y0（X 轴）、Y1（Y 轴），对应的方向端子设为 Y4、Y5，默认速度设为 1000Hz，加减速时
间分别设为 50ms，所有坐标点位置均为绝对模式，故具体参数设置如下表所示：
坐标点
X 轴地址
X 轴设定值（绝对）
Y 轴地址
Y 轴设定值（绝对）
1 号点
HD0
500
HD2
1500
2 号点
HD4
800
HD6
2800
3 号点
HD8
1500
HD10
3000
4 号点
HD12
1100
HD14
2100
5 号点
HD16
1000
HD18
1200
6 号点
HD20
1400
HD22
700
7 号点
HD24
3000
HD26
2700
8 号点
HD28
3200
HD30
1450
9 号点
HD32
2500
HD34
500
10 号点
HD36
1600
HD38
2000
11 号点
HD40
2100
HD42
2500
12 号点
HD44
2000
HD46
1350
默认速度（Hz）
1000
加减速时间（ms）
50
X 轴
Y0-脉冲；Y4-方向
Y 轴
Y1-脉冲；Y5-方向
程序（绝对模式）：
由于图形主要由直线组成，故这里选用“LIN 直线”指令。在 BLOCK 块中插入 G 指令，写入 12 条插
补指令，如下图所示：
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指令（1）~（7）
指令（8）~（12）
以上所有指令的终点位置必须设为“绝对模式”，如下图所示：