XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第246页
2 运动控制 240 2 、点击“ G 指令”之后，弹出如 下窗口： 3 、在“ G 指令配置”面板中，点 下拉菜单，选 择要使用的运动 控制指令：
2 运动控制
239
指令名称
指令功能
章节
DRV 快速定位
快速定位
2-4-1
DRVR 快速定位（极坐
标）
快速定位，极坐标模式（暂不可用）
2-4-2
LIN 直线
直线插补
2-4-3
LIN 直线 VM
直线插补，可单独指定最大速度
2-4-3
LIN 直线 VBEM
直线插补，可单独指定起点速度、终点速度、最大速度
2-4-3
CW 顺圆弧
顺圆弧插补
2-4-4
CW 顺圆弧 VM
顺圆弧插补，可单独指定最大速度
2-4-4
CW 顺圆弧 VBEM
顺圆弧插补，可单独指定起点速度、终点速度、最大速度
2-4-4
CCW 逆圆弧
逆圆弧插补
2-4-5
CCW 逆圆弧 VM
逆圆弧插补，可单独指定最大速度
2-4-5
CCW 逆圆弧 VBEM
逆圆弧插补，可单独指定起点速度、终点速度、最大速度
2-4-5
CW_R 顺圆弧
顺圆弧插补（指定半径）
2-4-6
CW_R 顺圆弧 VM
顺圆弧插补（指定半径），可单独指定最大速度
2-4-6
CW_R 顺圆弧 VBEM
顺圆弧插补（指定半径），可单独指定起点速度、终点速
度、最大速度
2-4-6
CCW_R
逆圆弧插补（指定半径）
2-4-7
CCW_R 顺圆弧 VM
逆圆弧插补（指定半径），可单独指定最大速度
2-4-7
CCW_R 顺圆弧 VBEM
逆圆弧插补（指定半径），可单独指定起点速度、终点速
度、最大速度
2-4-7
ARC 三点圆弧
三点圆弧
2-4-8
ARC 三点圆弧 VM
三点圆弧，可单独指定最大速度
2-4-8
ARC 三点圆弧 VBEM
三点圆弧，可单独指定起点速度、终点速度、最大速度
2-4-8
FOLLOW
单相随动指令
2-4-9
FOLLOW_AB
AB 相随动指令
2-4-9
注意：所有插补指令之间跳转时不停顿，有拐点。
2-2．运动控制指令的书写方法
除 FOLLOW 指令外，其他运动控制指令必须写在 BLOCK 功能块里，具体方法如下：
1、在梯形图中插入一个顺序功能块“ ”，然后插入一条“G 指令”：
2 运动控制
240
2、点击“G 指令”之后，弹出如下窗口：
3、在“G 指令配置”面板中，点下拉菜单，选择要使用的运动控制指令：
2 运动控制
241
4、单击要使用的运动控制指令名称，弹出该指令的配置面板，如下图所示：
在“寄存器”栏下，双击可修改各点位置的寄存器地址和两轴的脉冲输出端子；
在“相对/绝对”栏下，双击可选择各点位置是相对模式还是绝对模式；
双击“参数”，可对轴 1、轴 2 的方向、速度、加减速时间等参数进行设置，如下图所示：