XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第232页
1 脉冲输出 226 首先，编写梯形 图程序，如下： X4 SM1000 S0 SM1000 原点回 归控制 PULSE_1 正 在发出脉冲 标志 PULSE_1 正 在发出脉冲 标志 ( S ) S0 机械回原点 STL S0 机械回原点 S0 ZRN K1 Y0 机械回原点 ( R ) S0 机械回原点 STLE X5 X6 SM1000 点动后 退控制 PULSE_1 正 在发出脉冲 标志 点动前 进控制 ( S ) S10 点动…
1 脉冲输出
225
选择好模式后，点击配置界面中的“添加”按钮，添加正转的两段连续脉冲参数；配置好后点击“写
入 PLC”按钮，将设定的脉冲参数写入 PLC 中，如下图所示：
注意：请注意“占用空间”显示的实时占用寄存器的范围是多少，由于 PLSR 脉冲指令给定的脉冲参
数数据起始地址范围为 HD100~HD129，系统参数块地址范围为 HD150~HD153，所以实时占用的寄存器
地址都没有超出范围；如果超出范围会导致脉冲发送错误！
下载完程序后，将 PLC 断电再重新上电即可。
正限位（X10001）与负限位（X10002）在 ZRN、PLSF、PLSR、DRVI、DRVA 指令执行过程中将会
起作用。
例 2：根据下图运行，采用多段相对模式定位方式进行定位。
10000Hz
原点
20000Hz
(150000,0)
10000Hz
加减速时间
200ms
(100,0)
(0,0)
加减速时间
200ms
(50000,0)
20000Hz
(100000,0)
1 脉冲输出
226
首先，编写梯形图程序，如下：
X4
SM1000
S0 SM1000
原点回
归控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
( S )
S0
机械回原点
STL S0
机械回原点
S0
ZRN K1 Y0
机械回原点
( R )
S0
机械回原点
STLE
X5 X6 SM1000
点动后
退控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
点动前
进控制
( S )
S10
点动前进控制
STL S10
S10
DRVA K999999999 K10000 K200 Y0 Y2
点动前进控制
点动前进
控制
SM1000
( R )
S10
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
STLE
机械回原点
X5
STOP Y0 K0
点动前进
控制
X6 X5 SM1000
M101
点动前
进控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
点动后
退控制
点动前进
运行中
( S )
S11
点动后退控制
//机械回原点指令（选用第一套系
统参数块参数）
//点动前进控制，速度为 10000Hz
1 脉冲输出
227
STL S11
S11
DRVA K-999999999 K-10000 K200 Y0 Y2
点动后退控制
点动后退
控制
SM1000
( R )
S11
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
STLE
( S )
S20
X7 X10000 SM1000
正转定位
控制
反转定位
控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
STL S20
SM1000
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
S20
PLSR HD0 HD50 K1 Y0
( R )
S20
正转定位控制
正转定位控制
正转定位控制
正转定位控制
STLE
( S )
S21
X10000 X7 SM1000
反转定位
控制
正转定位
控制
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
STL S21
SM1000
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
S21
PLSR HD100 HD150 K1 Y0
( R )
S21
反转定位控制
反转定位控制
反转定位控制
反转定位控制
STLE
X6
STOP Y0 K0
点动后退
控制
X0 X5SM1000 X6
STOP Y0 K0
X1
停止控制
伺服准备
好
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
点动前
进控制
点动后
退控制
X10003 SM1000
GOON Y0
脉冲继续
PULSE_1正
在发出脉冲
标志
由于样例程序中所有的脉冲指令（DRVA、DRVI 除外）使用的系统参数块都为第一套参数，所以，我
//点动后退控制，速度为-10000Hz
//正转定位控制（选用第一套系统
参数块参数）
//反转定位控制（选用第一套系统
参数块参数）
//脉冲停止发送控制（缓停）
//脉冲没有发送完执行脉冲继续
将剩余的脉冲发送完