XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第349页
2 运动控制 343 说明： 两轴指定为 Y0 、 Y1 轴，对应的方向 端子设为 Y4 、 Y5 ，默 认速度设为 1000H z ，加减速时间 分别设为 50ms ，根据图 形选择相对 位置模式较为方 便，故具体参数 设置如下表所 示： 功能 地址分配 数值（相对） 功能 地址分配 数值（相对） B 点坐标 HD0 0 C 点坐标 HD4 3000 HD2 5000 HD6 0 D 点坐标 HD8 0 E 点坐标 HD12 4000…
2 运动控制
342
SBLOCK 圆和三角
M0
绝对模式
SBLOCKE
SM0
DMOV K0 D0
DMOV K0 D2
DMOV K5000 D4
DMOV K0 D6
DMOV K50 D8
DMOV K50 D10
DMOV K1000 D12
DMOV K7500 D20
DMOV K4285 D22
DMOV K7500 D30
DMOV K-4285 D32
DMOV K0 D40
DMOV K0 D42
说明：
（1）通过 HSD2（双字）与 HSD6（双字）可分别监控两轴的当前位置脉冲值；
（2）两轴的脉冲输出端子分别对应的是 Y0、Y1，而方向输出端子分别对应的是 Y4、Y5。
（3）当要走的点很多时（假如有 1000 个点），我们按照上例的方式书写的梯形图将会很长，这样不利于程
序的优化；所以，我们可以通过用触摸屏修改直线插补寄存器里面的值来执行多条直线插补指令，以达到提
高程序可读性、优化性以及减小程序的扫描周期的作用。各点的坐标可设定在断电保持寄存器（触摸屏寄存
器设定值可通过触摸屏配方功能进行设定）。
2-6-3．直线+圆弧对称图形
如图所示，从原点 A 点（0，0）开始出发，依次经过 B 点→C 点→D 点→E 点→F 点→G 点→H 点→I
点→J 点→M 点→K 点→L 点→P 点→Q 点→W 点→Z 点→A 点，图形关于 Y 轴对称，AB=5000，BC=3000，
CD=6000，DE=4000，R2=3000，GH=6000，R1=7070。
2 运动控制
343
说明：
两轴指定为 Y0、Y1 轴，对应的方向端子设为 Y4、Y5，默认速度设为 1000Hz，加减速时间分别设为
50ms，根据图形选择相对位置模式较为方便，故具体参数设置如下表所示：
功能
地址分配
数值（相对）
功能
地址分配
数值（相对）
B 点坐标
HD0
0
C 点坐标
HD4
3000
HD2
5000
HD6
0
D 点坐标
HD8
0
E 点坐标
HD12
4000
HD10
6000
HD14
0
F 点坐标
HD16
6000
G 点坐标
HD20
0
HD18
-6000
HD22
6000
H 点坐标
HD24
6000
I 点坐标
HD28
6000
HD26
0
HD30
-6000
J 点坐标
HD32
0
M 点坐标
HD36
-6000
HD34
-10000
HD38
-6000
K 点坐标
HD40
-6000
L 点坐标
HD44
0
HD42
0
HD46
6000
P 点坐标
HD48
-6000
Q 点坐标
HD52
-4000
HD50
-6000
HD54
0
W 点坐标
HD56
0
Z 点坐标
HD60
-3000
HD58
6000
HD62
0
A 点坐标
HD64
0
R2 半径
HD68
3000
HD66
5000
R1 半径
HD70
7070
默认速度
1000Hz
加/减速时间
50ms
X 轴
Y0 脉冲，Y4 方向
Y 轴
Y1 脉冲，Y5 方向
程序（相对模式）：
由于图形主要由直线和圆弧组成，故这里选用“LIN 直线”指令，圆弧采用“CCW_R 逆圆弧”和“CW_R
顺圆弧”指令。在 BLOCK 块中插入 G 指令，写入 17 条插补指令，如下图所示：
2 运动控制
344
指令（1）~（7）
指令（8）~（14）