XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第36页
1 脉冲输出 30 第 2 段脉冲指的 就是按照每 秒 15mm 移动速度移动 30m m ，第 3 段脉冲指 的就是按照每秒 20mm 移动速度移动 40mm 。公共参 数配置表如 下： 如果我们将当量 折算成对应的脉 冲输出频率和 脉冲个数，对应 如下表： 序号 选择类型 频率 / 速度 脉冲个数 / 长度 1 当量 10mm/ s 20mm 脉冲个数 100000pulse/ s 200000 pulse 2 当量 15mm/ s…
1 脉冲输出
29
【脉冲个数】：表示在脉冲配置表中配置的脉冲频率和脉冲个数都是按照脉冲个数进行计算的，例如
下图：
配置表中一共配置了三段脉冲（设置为脉冲个数），第1段脉冲指的就是按照每秒1000个脉冲速度发送
2000个脉冲，第2段脉冲指的就是按照每秒2000个脉冲速度发送4000个脉冲，第3段脉冲指的就是按照每秒
3000个脉冲速度发送6000个脉冲。
【当量】：1um、0.01mm、0.1mm、1mm可选，表示在脉冲配置表中配置的脉冲频率和当量都是按照
长度单位进行计算的；但是，在了解当量之前，我们需要首先了解下公共参数——脉冲数（1转）和公共
参数——移动量（1转）。
【公共参数——脉冲数（1转）】：是指传动机构转动一圈需要的脉冲数。由于这里面还涉及到减速机
构，所以电机转动一圈传动机构并不一定转动一圈。
例如：一台伺服电机通过减速机构带动丝杆传动，伺服驱动器使用的是本公司的DS2-20P7-AS，伺服
电机使用的是本公司的MS-80ST-M02430□□-20P7（编码器2500线），伺服驱动器电子齿轮比设定默认值
为1：1，减速机构的减速比为1：5，滚珠丝杆的螺距为5mm。
伺服电机
减速
机构
负载轴
丝杠螺距:5mm
则滚珠丝杠转动一圈需要的脉冲数为：
50000 = 2500 * 4 *
5
1
【公共参数——移动量（1转）】：是指传动机构转动一圈带动物体向前的移动量。例如上例中所使用
的滚珠丝杠指的就是滚珠丝杠的螺距5mm；要是使用的是同步带，移动量指的是同步带传动轴的周长长度
等等。
我们通过以上对公共参数——脉冲数（1转）和公共参数——移动量（1转）的了解，来看下当量（1um、
0.01mm、0.1mm、1mm可选）如何设定。我们仍通过上面例子中的机械结构，发送三段脉冲，脉冲配置表
配置如下：
配置表中一共配置了三段脉冲（设置为当量），第1段脉冲指的就是按照每秒10mm移动速度移动20mm，
1 脉冲输出
30
第2段脉冲指的就是按照每秒15mm移动速度移动30mm，第3段脉冲指的就是按照每秒20mm移动速度移动
40mm。公共参数配置表如下：
如果我们将当量折算成对应的脉冲输出频率和脉冲个数，对应如下表：
序号
选择类型
频率/速度
脉冲个数/长度
1
当量
10mm/s
20mm
脉冲个数
100000pulse/s
200000 pulse
2
当量
15mm/s
30mm
脉冲个数
150000pulse/s
300000 pulse
3
当量
20mm/s
40mm
脉冲个数
200000pulse/s
400000 pulse
从表格中我们不难看出当量与脉冲个数的区别，在设计的应用中可以根据需要选用对应的模式。
【注】：
※1：当设置的是脉冲个数，Y0轴脉冲累计寄存器HSD0（双字）显示累计的脉冲个数；当设置的是当量，
Y0轴脉冲累计寄存器HSD0（双字）显示累计的脉冲个数，累计寄存器HSD2（双字）显示累计当量长度数值。
※2：当设置为当量时，其它所有的相关参数都会按当量值运行；而当量的长度单位完全由脉冲单位选择的
单位决定（选择1um时，所有单位按um转换；选择0.01mm、0.1mm、1mm时所有单位分别按0.01mm、0.1mm、
1mm转换）；公共参数——移动量（1转）设定值的单位需要等同脉冲单位选择的长度单位（例如，脉冲单位选
择0.1mm，移动量（1转）的设定值为6，单位是0.1mm，说明1转移动量为6*0.1mm=0.6mm，则其它所有涉及到
长度单位以及速度单位的全部为0.1mm或者0.1mm/s等）。
※3：当设置为当量时，请注意转换后的脉冲输出频率不能超过100KHz。
※4：适用于PLSR、PLSF、DRVI、DRVA、ZRN指令。
（五）脉冲公共参数——脉冲类型
此参数主要用于差分输出型PLC的脉冲输出方式选择，有单向脉冲和AB相脉冲两种模式。
（六）脉冲公共参数——插补坐标模式
此参数功能暂时无法使用，无需修改。
1 脉冲输出
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（七）脉冲公共参数——脉冲发送模式
脉冲发送模式分为完成方式和后续方式两种。
【完成方式】：是指当配置多段脉冲时，当上一段脉冲个数按照上一段脉冲输出频率发送完后才开始
加减速至当前段脉冲频率。
第1段 第2段 第3段 第4段
多段脉冲波形图按照上图所示进行分段，在按本段速度，发送本段个数脉冲完成处分段，除最后一段
脉冲外，每个脉冲段都是由上升或下降部分、平稳部分构成；最后一段脉冲由上升（或下降）部分、平稳
部分、上升（或下降）部分构成。
例如：现需要连续发送四段脉冲，第 1 段的脉冲频率为 1000Hz，脉冲个数为 2000，第 2 段的脉冲频
率为 2000Hz，脉冲个数为 4000，第 3 段的脉冲频率为 3000Hz，脉冲个数为 6000，第 4 段的脉冲频率为
4000Hz，脉冲个数为 8000，按照完成方式发送脉冲波形如下图所示：
2000 6000
12000
脉冲数
频率
1000
2000
3000
第1段 第2段 第3段
4000
20000
第4段
【后续方式】：是指当配置多段脉冲时，当上一段脉冲个数按照上一段脉冲输出频率发送完时，已经
加减速至当前段脉冲频率。
第1段
第2段
第3段 第4段
多段脉冲波形图按照上图所示进行分段，发送本段个数脉冲完成时，已切换到后续段速度，在此处分
段除第一段脉冲外，每个脉冲段都是由平稳部分、上升或下降部分构成；第一段脉冲有上升或下降部分、
平稳部分、上升或下降部分构成。
例如：现需要连续发送四段脉冲，第一段的脉冲频率为 1000Hz，脉冲个数为 2000，第二段的脉冲频
率为 2000Hz，脉冲个数为 4000，第三段的脉冲频率为 3000Hz，脉冲个数为 6000，第四段的脉冲频率为
4000Hz，脉冲个数为 8000，按照后续方式发送脉冲波形如下图所示：