XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第51页

1 脉冲输出 45 【 FOLLO W 前馈补偿参数 】是指从 接收脉冲到发出 脉冲，会有一 定的延时，为了 减少因此产生 的滞 后效应， 可通过修 改前馈补偿参 数来进行补偿 ， 让脉冲输 出有一定的超前 ， 来抵消这个滞后 效应。 但 是如 果前馈参数设置 较大容易进入死 循环，进而导 致随动结束时电 机不停的抖动 。 参数配置表如下 ： （七）第 1 套参数 —— 脉冲频率刷新时间 脉冲频率刷新时间 可由用 户指定， 100us …

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请注意！
※4：此参数适用于PLSR、PLSF、DRVI、DRVA、ZRN指令。
（五）第 1 套参数——起始速度/终止速度
【起始速度】与【终止速度】是指脉冲指令开始执行时的起始频率与结束时的结束频率。一般脉冲的
起始速度与终止速度都为0，但是一些特殊的场合需要脉冲刚开始指令从非0的速度开始加速（或者减速），
脉冲结束的时候为非0的速度。参数配置表如下：
例如，需要发送这样一段脉冲：脉冲总数为30000个脉冲，从1000Hz开始加速，经过100ms加速至5000Hz，
发送至减速阶段时由5000Hz开始减速，经过50ms减速至2000Hz脉冲要刚好发送结束。起始速度与终止速
度配置如下（其它配置省略）：
脉冲参数配置
t
0
频率
1000
5000
2000
脉冲波形图
【注】：
※1：起始速度与终止速度设定值单位随脉冲单位设置为脉冲个数或者当量（1mm、0.1mm、0.01mm、1um）
而变化。
※2：起始速度与终止速度的设定值要小于设定的最高频率。
※3：当脉冲单位设置为当量时，转化为脉冲个数输出频率往往会比较大，极有可能会超出最高速度设置值，
请注意！
※4：在含有脉冲指令的程序中，务必要设置起始速度与终止速度；此参数的默认值为0。
※5：此参数适用于 PLSR、PLSF、DRVI、DRVA、ZRN 指令。
（六）第 1 套参数——随动 FOLLOW 指令参数设置
随动 FOLLOW 指令主要用于从轴伺服电机或者步进电机随着主轴电机的状态运行（即从轴电机的运
行状态要与主轴电机的运行状态保持一致）。性能参数主要包括【FOLLOW 性能参数】和【FOLLOW 前馈
补偿】。
FOLLOW 指令是随动功能，通过编码器或者手摇脉冲发生器的脉冲反馈，PLC 测量输入的脉冲实时
脉冲频率以及脉冲个数，通过乘系数与除系数之间的比例关系，输出对应的，脉冲频率与脉冲个数控制步
进或者伺服电机。
【FOLLOW 性能参数】功能类似于伺服驱动器的刚性功能，当此参数设置值越小时，随动刚性越小
（延时大）；此参数设置值越大时，随动刚性越大（延时小）。
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【FOLLOW 前馈补偿参数】是指从接收脉冲到发出脉冲，会有一定的延时，为了减少因此产生的滞
后效应，可通过修改前馈补偿参数来进行补偿，让脉冲输出有一定的超前，来抵消这个滞后效应。但是如
果前馈参数设置较大容易进入死循环，进而导致随动结束时电机不停的抖动。
参数配置表如下：
（七）第 1 套参数——脉冲频率刷新时间
脉冲频率刷新时间可由用户指定，100us 或 1ms 可选，默认为 1ms 刷新一次。
（八）第 1 套参数——回归速度 VH
本参数的功能及使用同“脉冲公共参数——回归速度 VH（建议使用参数块）”，优先选用本参数。
【注】：本参数仅对V3.5.3及以上固件版本PLC有效。
（九）第 1 套参数——爬行速度 VC
本参数的功能及使用同“脉冲公共参数——爬行速度 VC（建议使用参数块）”，优先选用本参数。
【注】：本参数仅对V3.5.3及以上固件版本PLC有效。
1-2-1-4. 脉冲中断标号
【脉冲中断标号】：是指多段脉冲输出指令 PLSR 最多可以配置 100 段，在执行过程中每执行完一段脉
冲后，都会立即产生一个中断（除了 PLSR 指令发送脉冲结束后会进入脉冲中断外，相对单段定位 DRVI、
绝对单段定位 DRVA 发送完脉冲也会进入第一个脉冲中断，建议在中断程序中导通条件加一个导通 PLSR
指令的常开开关）。
注意：配置的每一段脉冲段都有唯一对应的脉冲中断标号，无论脉冲配置表中的跳转设置如何配置，
只要当前段脉冲段发送完成就执行该脉冲段的脉冲中断程序。
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如下表：
中断标号
对应脉冲轴
说明
I60**（I6000~I6099）
PLS+0（脉冲）
Y0 轴脉冲 100 段中断处理子表地址
I61**（I6100~I6199）
PLS+1（脉冲）
Y1 轴脉冲 100 段中断处理子表地址
I62**（I6200~I6299）
PLS+2（脉冲）
Y2 轴脉冲 100 段中断处理子表地址
I63**（I6300~I6399）
PLS+3（脉冲）
Y3 轴脉冲 100 段中断处理子表地址
例 1：现配置连续的八段脉冲从第一段依次执行，脉冲端口为 Y0，则产生的脉冲中断如下图：
t
0
频率
I6000 I6001 I6002 I6003 I6004 I6005 I6006 I6007
第1段 第2段 第3段
第4段
第5段
第6段
第7段
第8段
例 2：如果配置表中配置了六段脉冲指令，脉冲端口为 Y0，但是不是连续发送，脉冲配置表如下：
由上面的脉冲参数配置表中可知，脉冲指令 PLSR 指令执行时，脉冲依次发送的顺序为：第 1 段脉冲、
第 3 段脉冲、第 5 段脉冲、第 2 段脉冲、第 6 段脉冲、第 4 段脉冲，则产生的脉冲中断依次为 I6000、I6002、
I6004、I6001、I6005、I6003，如下图所示：