XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第166页

1 脉冲输出 160 序号线圈轴数说明 1 SM1000 PULSE_1 当脉冲发送时线圈置 ON ，脉冲发送结束后立即置 OFF ，利用线圈的下降沿判断脉冲发送是否结束。 t 0 频率 SM1000 脉冲段 2 SM1020 PULSE_2 3 SM1040 PULSE_3 4 SM1060 PULSE_4 如果编写多个同一脉冲输出端口的定位指令，那么指令执行时，正在发送脉冲标志位 SM1000 、 SM…

1 脉冲输出

159

机械规格

伺服放大器

DS2 系列

伺服电机的额定转速

3000r/min

旋转台角度

360°/ REV

减速比（n）

1：5

伺服电机分辨率（Pt）

10000PLS/REV

伺服电机

Pt=10000[PLS/REV]

旋转台

同步皮带：1:5

F0 ：指令脉冲频率[Hz]（集电极开路方式）

CMX：电子齿轮（指令脉冲倍率分子）

CDV：电子齿轮（指令脉冲倍率分母）

NR ：伺服电机旋转速度[r/min]

X ：每个脉冲的移动量[°]

电子齿轮

比计算公式如下：

＝ X ×

CMX

CDV

n×360

＝ 1×10 ×

-2

10000

1/5×360

＝

由上图可知，伺服驱动器电子齿轮比应该设定为 25：18

此时，基本单元最大输出脉冲频率（200,000Hz）时的伺服电机的旋转速度如下计算所示：

CMX

CDV

× f0

10000

× 100000

＝

＝ 833.33r/min ＜ 3000r/min（额定转速）

NR＝

因为伺服电机的旋转速度在额定转速以下，所以可编程控制器侧的最高速度不需要有限制。

 伺服放大器（驱动单元）准备好信号设定（以 DS2 系列为例）

DS2 系列伺服使能信号有效代表伺服电机通电工作，当伺服使能信号无效时，电机不运行。

系列名

参数号

设定值

DS2 系列

P5-10

0010

1-4-5．定位指令脉冲发送完成标志位的使用及注意事项

正在发脉冲标志位SM1000、SM1020、SM1040……等标志位由ON变为OFF时，意味着指令的动作(脉

冲输出动作等)结束了。但是，并不意味着伺服电机的动作也结束(停止)了。为了确切掌握伺服电机的动

作结束情况，请正确使用正在发脉冲标志位。

正在发脉冲标志位如下表所示：

1 脉冲输出

160

序号

线圈

轴数

说明

SM1000

PULSE_1

当脉冲发送时线圈置 ON，脉冲发送结

束后立即置 OFF，利用线圈的下降沿判断脉

冲发送是否结束。

频率

SM1000

脉冲段

SM1020

PULSE_2

SM1040

PULSE_3

SM1060

PULSE_4

如果编写多个同一脉冲输出端口的定位指令，那么指令执行时，正在发送脉冲标志位SM1000、SM1020、

SM1040……等随着各个指令而ON/0FF变化。因此，如果将多个指令执行正在发送脉冲标志位SM1000、

SM1020、SM1040……等同时用在同一段程序内，则无法判断是因为执行哪条指令而ON/OFF，同时也不

能正常获取与各个指令相支持的标志位。

错误的写法如下：

正确的写法如下：

1 脉冲输出

161

1-4-6．定位指令触发条件注意事项

XG 系列 PLC 定位指令主要有 PLSR（边沿触发）、PLSF（常开/常闭触发）、DRVI（边沿触发）、DRVA

（边沿触发）、ZRN（边沿触发）；除了 PLSF 指令外，其余的脉冲指令全部是边沿触发，同一脉冲输出端

口（例如 Y0）在执行一条定位指令的过程中，正在发送脉冲标志位（SM1000）会一直处于导通状态，此

时再触发其它同一脉冲输出端口的脉冲指令，则 PLC 将不会予以响应，直到正在执行的脉冲输出指令脉冲

发送结束，正在发送脉冲标志位复位以后才会响应。

由于 PLSF 脉冲指令的导通条件为常开/常闭，所以在使用 PLSF 指令时，当脉冲发送结束不需要执行

时，请立即对 PLSF 指令的导通条件进行复位（不要只将脉冲输出频率设定为 0Hz，而不对脉冲导通条件

进行复位）。

1-4-7．定位指令与系统参数块相关参数

下表整理了脉冲输出指令与系统参数块有关参数设定：

系统参数块内容

PLSR

PLSF

DRVI

DRVA

ZRN

公共参数—脉冲方向逻辑

必须设定

公共参数—启用软限位功能

可不设

公共参数—机械回原点默认方向

必须设定

公共参数—脉冲单位

必须设定

公共参数—插补坐标模式

公共参数—脉冲发送模式

必须设定

公共参数—脉冲数（1 转）

可不设