XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第135页
1 脉冲输出 129 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 6 1 2 3 4 5 回原点速度 爬行速度 7 8 9 延时 处于负极限上执行 回原点 动作描述： 1 ）当原点回归 动作启动，先以设定 的加速斜率进行加速，加 速到原点回归速度后以原 点回归速度向 原点方向前进。 2 ）当遇到原点 信号下降沿 时，以减速斜率 作减速动作，直 到减速至完全 静止为止（频率 =0 ）。 3 ）工作台立即 按照设定的加速斜率 开始加速，无论是否已…
1 脉冲输出
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负极限 原点 正极限
区域① 区域②
1
2
3
爬行速度
5
4
7
延时
6
动作描述：
1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度向
机械原点下降沿边沿方向前进。
2）无论工作台是否已经按照设定的加速斜率加速至机械回原点速度，在脱离机械原点的下降沿时，
立即按照设定的减速斜率开始减速，直至速度加速为 0 停止。
3）工作台立即方向按照设定的加速斜率开始加速至回机械原点速度，向机械原点方向后退。
4）无论工作台是否已经按照设定的加速斜率加速至机械回原点速度，当遇到原点信号上升沿时，以
减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0）。延时（SFD 中的方向延时时间），再以加速斜
率作加速运行，直至达到爬行速度向前移动，当离开原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有 Z
相脉冲时，当离开原点信号下降沿后开始对 Z 相计数，计数到时立即停止归零动作）；
5）如果设置了“归零清除 CLR 信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时间，
可以用“归零清除 CLR 信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter），最后将机械原点位置值拷贝至目
前位置，归零动作即算完成。
总结：
通过上面的几种情况，只要触碰到原点信号的上升沿（原点右边边线）时，不管是否已经加速达到回
机械原点速度、处于加速过程中还是刚好加速至回原点速度，都立即按照设定的减速斜率开始减速，直至
减速至速度为 0。同理，下面将要介绍的工作台触碰到负极限限位的上升沿（负极限右边边线）时、正极
限限位的上升沿（正极限左边边线）时，都按照相同的方式处理。
注意：
※1：当设置了伺服 Z 相脉冲时，Z 相脉冲回原点捕捉功能有效，将会按照 Z 相模式停止机械回原点。
※2：当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，不管是否加速至机械回原点速度，只要
工作台触碰到机械原点信号下降沿时就立即开始按照设定的减速斜率进行减速。
（5）工作台处于负极限上时执行回原点
当工作台处于负极限上时执行回原点，不管回原点方向设定的是正向回原点还是反向回原点，执行时
只能默认按照正向回原点模式执行，如下图所示：
1 脉冲输出
129
负极限 原点 正极限
区域① 区域②
6
1
2
3
4
5
回原点速度
爬行速度
7
8
9
延时
处于负极限上执行回原点
动作描述：
1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度向
原点方向前进。
2）当遇到原点信号下降沿时，以减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0）。
3）工作台立即按照设定的加速斜率开始加速，无论是否已经加速至机械回原点速度，只要工作台触
碰到机械原点信号的上升沿时，立即开始按照设定的减速斜率开始减速。
4）当工作台速度减速至停止时开始延时（SFD 中的方向延时时间），再以加速斜率作加速运行，直至
达到爬行速度向前移动，当离开原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有 Z 相脉冲时，当离开原
点信号下降沿后开始对 Z 相计数，计数到时立即停止归零动作）；
5）如果设置了“归零清除 CLR 信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时间，
可以用“归零清除 CLR 信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter），最后将机械原点位置值拷贝至目
前位置，归零动作即算完成。
总结：
通过上面的几种情况，只要触碰到原点信号的上升沿（原点右边边线）时，不管是否已经加速达到回
机械原点速度、处于加速过程中还是刚好加速至回原点速度，都立即按照设定的减速斜率开始减速，直至
减速至速度为 0。同理，下面将要介绍的工作台触碰到负极限限位的上升沿（负极限右边边线）时、正极
限限位的上升沿（正极限左边边线）时，都按照相同的方式处理。
注意：当设置了伺服 Z 相脉冲时，Z 相脉冲回原点捕捉功能有效，将会按照 Z 相模式停止机械回原
点。
（6）工作台超出负极限限位时执行回原点
当工作台超出负极限限位时，为防止执行了反向回原点导致撞机事故的发生，请勿执行回原点，请通
过手动点动功能将工作台移回负限位与正限位上或者之间后，再进行机械回原点指令的执行！
也可以通过加宽负限位和正限位的限位开关宽度，来避免因为脉冲减速停止时脱离正限位与负限位情
况的发生。
3、当处于设备成本考虑或者机械结构的原因，可能需要将负极限限位开关和机械原点开关使用一个接近
开关或者行程开关来使用。
首先，我们将系统参数快中的机械原点和负极限开关设置成同一个输入点，在执行 ZRN 机械回原点
指令时，此输入点被当做机械原点使用；在使用 PLSR、PLSF、DRVI、DRVA 等脉冲输出指令时，此输入
点被当做负极限使用。
鉴于工作台执行机械回零时工作台处于的位置，下面将会分别按工作台处于负极限与正极限之间、工
1 脉冲输出
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作台处于负极限上、工作台处于正极限上、工作台超出正极限位置和工作台超出负极限位置几种情况做说
明。
（1）工作台处于负极限与正极限之间执行反向回原点
负极限
原点
正极限
6
3
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回原点速度
爬行速度
4
5
延时
反向执行回原点
动作描述：
1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度向
机械原点方向后退。
2）当遇到原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0）。
3）延时（SFD 中的方向延时时间），再以加速斜率作加速运行，直至达到爬行速度向前移动，当离开
原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有 Z 相脉冲时，当离开原点信号下降沿后开始对 Z 相计数，
计数到时立即停止归零动作）；
4）如果设置了“归零清除 CLR 信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时间，
可以用“归零清除 CLR 信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter），最后将机械原点位置值拷贝至目
前位置，归零动作即算完成。
特殊情形一：
当在刚启动的 ZRN 指令的加速过程中已经接触到机械原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作，
直到减速至完全静止为止（频率=0）；延时（SFD 中的方向延时时间），再以加速斜率作低速反向慢行直至
达到原点回归速度，当离开原点信号下降沿的瞬间，如果设置了“归零清除 CLR 信号”则立即输出清除
信号并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时间，可以用“归零清除 CLR 信号”输出点来清除伺服马达之 Error
Counter），最后将机械原点位置值拷贝至目前位置，归零动作即算完成。如下图所示：