XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第384页
附录 特殊软元件一览表 378 HSD468 起始速度 低 16 位 HSD469 高 16 位 HSD470 终止速度 低 16 位 HSD471 高 16 位 HSD472 Follow 性能参数 1 ～ 100 ， 100 表示时 间常数为 1 个 T ick ， 1 表示时间常 数为 100 个 T ick HSD473 Follow 前馈补偿参数 0 ～ 100 ，百分比 HSD474 脉冲频率刷新时 间 1ms 、 0.1m…
附录 特殊软元件一览表
377
20：插补方向端子未设置或设置错误
21：插补默认最大速度为 0
22：圆弧插补数据错误
23：圆弧半径数据错误
24：三点圆弧数据错误
25：极坐标模式下，当前位置为(0, 0)点
26：控制块分配失败
高速脉冲
编号
功能
说明
备注
HSD0
累计脉冲量低 16 位（脉冲个数为单位）
Y0
HSD1
累计脉冲量高 16 位（脉冲个数为单位）
HSD2
累计脉冲量低 16 位（脉冲当量为单位）
HSD3
累计脉冲量高 16 位（脉冲当量为单位）
HSD4
累计脉冲量低 16 位（脉冲个数为单位）
Y1
HSD5
累计脉冲量高 16 位（脉冲个数为单位）
HSD6
累计脉冲量低 16 位（脉冲当量为单位）
HSD7
累计脉冲量高 16 位（脉冲当量为单位）
HSD8
累计脉冲量低 16 位（脉冲个数为单位）
Y2
HSD9
累计脉冲量高 16 位（脉冲个数为单位）
HSD10
累计脉冲量低 16 位（脉冲当量为单位）
HSD11
累计脉冲量高 16 位（脉冲当量为单位）
HSD12
累计脉冲量低 16 位（脉冲个数为单位）
Y3
HSD13
累计脉冲量高 16 位（脉冲个数为单位）
HSD14
累计脉冲量低 16 位（脉冲当量为单位）
HSD15
累计脉冲量高 16 位（脉冲当量为单位）
编号
功能
说明
Y0（第 0 套参数）
HSD460
脉冲默认速度低 16 位
速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲
HSD461
脉冲默认速度高 16 位
HSD462
脉冲默认速度加速时间
HSD463
脉冲默认速度减速时间
HSD464
补间加减速时间
HSD465
加减速模式
Bit1~Bit0：加减速段加减速方式
00：直线加减速，01：S 曲线加减速
10：正弦曲线加减速，11：保留
Bit15~Bit2：保留
HSD466
最高速度限制
低 16 位
HSD467
高 16 位
特殊数据寄存器 HSD（掉电记忆）
脉冲第 0 套参数（仅 V3.5.3b 及以上固件版本的 XG1 支持）
附录 特殊软元件一览表
378
HSD468
起始速度
低 16 位
HSD469
高 16 位
HSD470
终止速度
低 16 位
HSD471
高 16 位
HSD472
Follow 性能参数
1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常数为 100
个 Tick
HSD473
Follow 前馈补偿参数
0～100，百分比
HSD474
脉冲频率刷新时间
1ms、0.1ms 刷新
HSD476
ZRN 回归速度 VH
低 16 位
HSD477
高 16 位
HSD478
ZRN 爬行速度 VC
低 16 位
HSD479
高 16 位
Y1（第 0 套参数）
HSD480
脉冲默认速度低 16 位
速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲
HSD481
脉冲默认速度高 16 位
HSD482
脉冲默认速度加速时间
HSD483
脉冲默认速度减速时间
HSD484
补间加减速时间
HSD485
加减速模式
Bit1~Bit0：加减速段加减速方式
00：直线加减速，01：S 曲线加减速
10：正弦曲线加减速，11：保留
Bit15~Bit2：保留
HSD486
最高速度限制
低 16 位
HSD487
高 16 位
HSD488
起始速度
低 16 位
HSD489
高 16 位
HSD490
终止速度
低 16 位
HSD491
高 16 位
HSD492
Follow 性能参数
1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常数为 100
个 Tick
HSD493
Follow 前馈补偿参数
0～100，百分比
HSD494
脉冲频率刷新时间
1ms、0.1ms 刷新
HSD496
ZRN 回归速度 VH
低 16 位
HSD497
高 16 位
HSD498
ZRN 爬行速度 VC
低 16 位
HSD499
高 16 位
Y2（第 0 套参数）
HSD500
脉冲默认速度低 16 位
速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲
HSD501
脉冲默认速度高 16 位
HSD502
脉冲默认速度加速时间
HSD503
脉冲默认速度减速时间
HSD504
补间加减速时间
HSD505
加减速模式
Bit1~Bit0：加减速段加减速方式
00：直线加减速，01：S 曲线加减速
10：正弦曲线加减速，11：保留
Bit15~Bit2：保留
HSD506
最高速度限制
低 16 位
HSD507
高 16 位
附录 特殊软元件一览表
379
HSD508
起始速度
低 16 位
HSD509
高 16 位
HSD510
终止速度
低 16 位
HSD511
高 16 位
HSD512
Follow 性能参数
1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常数为 100
个 Tick
HSD513
Follow 前馈补偿参数
0～100，百分比
HSD514
脉冲频率刷新时间
1ms、0.1ms 刷新
HSD516
ZRN 回归速度 VH
低 16 位
HSD517
高 16 位
HSD518
ZRN 爬行速度 VC
低 16 位
HSD519
高 16 位
Y3（第 0 套参数）
HSD520
脉冲默认速度低 16 位
速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲
HSD521
脉冲默认速度高 16 位
HSD522
脉冲默认速度加速时间
HSD523
脉冲默认速度减速时间
HSD524
补间加减速时间
HSD525
加减速模式
Bit1~Bit0：加减速段加减速方式
00：直线加减速，01：S 曲线加减速
10：正弦曲线加减速，11：保留
Bit15~Bit2：保留
HSD526
最高速度限制
低 16 位
HSD527
高 16 位
HSD528
起始速度
低 16 位
HSD529
高 16 位
HSD530
终止速度
低 16 位
HSD531
高 16 位
HSD532
Follow 性能参数
1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常数为 100
个 Tick
HSD533
Follow 前馈补偿参数
0～100，百分比
HSD534
脉冲频率刷新时间
1ms、0.1ms 刷新
HSD536
ZRN 回归速度 VH
低 16 位
HSD537
高 16 位
HSD538
ZRN 爬行速度 VC
低 16 位
HSD539
高 16 位
Y4（第 0 套参数）
HSD540
脉冲默认速度低 16 位
速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲
HSD541
脉冲默认速度高 16 位
HSD542
脉冲默认速度加速时间
HSD543
脉冲默认速度减速时间
HSD544
补间加减速时间
HSD545
加减速模式
Bit1~Bit0：加减速段加减速方式
00：直线加减速，01：S 曲线加减速
10：正弦曲线加减速，11：保留
Bit15~Bit2：保留
HSD546
最高速度限制
低 16 位
HSD547
高 16 位