XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第79页
1 脉冲输出 73 和脉冲个数数值。 4 ）例 4 有如下传动机构 ， 一台伺服驱动 器 （电子齿轮比 默认 1 ： 1 ） 控制一台伺服 电机 （编码器 2500 线） ， 通 过减速比为 1 ： 2 的减速机连接到滚珠 丝杠上， 滚珠丝杠的螺距为 1 0mm ， 滚珠丝杠带动一 个能左右移动 的 工作台。 现需要将工作 台从左往右移 动 200mm ， 紧接着再反向移动 200m m ， 速度均为 20mm /s ， 加速时 间 为…
1 脉冲输出
72
SFD924
机械原点位置低 16 位
0
SFD925
机械原点位置高 16 位
0
SFD926
Z 相个数
0
SFD927
CLR 信号延时时间
默认 20，单位：ms
20
SFD928
砂轮半径（极坐标）
低 16 位
0
SFD929
高 16 位
0
SFD930
软限位正极限值
低 16 位
0
SFD931
高 16 位
0
SFD932
软限位负极限值
低 16 位
0
SFD933
高 16 位
0
…
SFD950
脉冲默认速度低 16 位
速度为 0 的时候采用默认速度发送脉冲
1000
第一
套参
数
SFD951
脉冲默认速度高 16 位
0
SFD952
脉冲默认速度加速时间
100
SFD953
脉冲默认速度减速时间
100
SFD954
补间加减速时间
0
SFD955
加减速模式
bit 1~0： 加减速段加减速方式
00：直线加减速
01：S 曲线加减速
10：正弦曲线加减速
11：保留
bit 15~2：保留
0
SFD956
最高速度限制低 16 位
3392
SFD957
最高速度限制高 16 位
3
SFD958
起始速度低 16 位
0
SFD959
起始速度高 16 位
0
SFD960
终止速度低 16 位
0
SFD961
终止速度高 16 位
0
SFD962
Follow 性能参数
1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1
表示时间常数为 100 个 Tick
50
SFD963
Follow 前馈补偿参数
0～100，百分比
0
…
【注】：
※1：由于 PLSR 脉冲输出指令需要配置的参数较多，建议用户直接通过脉冲配置参数表直接进行配置，这
样不容易出现错误；
※2：如客户需要自己在触摸屏上设定每段脉冲的脉冲频率和脉冲数时，可以先通过脉冲配置表进行配置（必
须进行配置）；配置完后在梯形图中给每段的脉冲频率和脉冲个数通过 DMOV 指令结合寄存器赋值（S0+N*10+0、
S0+N*10+2）即可。
例如本例中：
DMOV HD200 HD10 //HD200 为触摸屏第 1 段脉冲频率设定
DMOV HD202 HD12 //HD202 为触摸屏第 1 段脉冲个数设定
DMOV HD204 HD20 //HD204 为触摸屏第 2 段脉冲频率设定
DMOV HD206 HD22 //HD206 为触摸屏第 2 段脉冲个数设定
DMOV HD208 HD30 //HD208 为触摸屏第 3 段脉冲频率设定
DMOV HD210 HD32 //HD210 为触摸屏第 3 段脉冲个数设定
DMOV HD212 HD40 //HD212 为触摸屏第 4 段脉冲频率设定
DMOV HD214 HD42 //HD214 为触摸屏第 4 段脉冲个数设定
也可通过触摸屏直接给寄存器 HD10、HD12、HD20、HD22、HD30、HD32、HD40、HD42 设定脉冲频率
1 脉冲输出
73
和脉冲个数数值。
4）例 4
有如下传动机构，一台伺服驱动器（电子齿轮比默认 1：1）控制一台伺服电机（编码器 2500 线），通
过减速比为 1：2 的减速机连接到滚珠丝杠上，滚珠丝杠的螺距为 10mm，滚珠丝杠带动一个能左右移动的
工作台。现需要将工作台从左往右移动 200mm，紧接着再反向移动 200mm，速度均为 20mm/s，加速时间
为 100ms，减速时间为 200ms，脉冲方向端子为 Y2。机械结构与脉冲运行示意图分别如下图：
伺服电机
减速
机构
丝杠螺距：10mm负载轴
机械结构示意图
通过上面的内容，我们可以计算出：
脉冲数（1转）= 20000 = 2500 * 4 *
2
1
移动量（1转）= 螺距 =
10mm
20mm/s = * 20000 = 40000pulse/s
20mm
10mm
最高脉冲输出频率为 40K/s，远小于 100K/s，所以可以正常运行。
（1）脉冲波形如下图所示：
t
20mm/s
20mm/s
t1
t2
t1 t2
0
t1=100ms
t2=200ms
（2）脉冲指令
PLSR HD0 HD100 K1
M0
Y0
（3）脉冲数据配置
脉冲段配置
1 脉冲输出
74
脉冲数据配置（相对模式）
脉冲数据配置（绝对模式）
系统参数块配置（相对）
系统参数块配置一