XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第329页
2 运动控制 323 倍频系数 2/4 高速计数器 HSC0 Follow 指令随动 比例系数 m （乘 系数） /n （除系 数） 前馈补偿系数 范围（ 0~100 ） Follow 性能参数 （ 0~100 ，默认 50 ） 输出脉冲个数 HSD0 、 HSD4 等 位置寄存器 HSD2 、 HSD6 等 脉冲 输入 ＋ ＋ 位置折算 脉冲输出 Y0 随动指令与运动控制指令的关系 ： 随动指令可以脱 离运动控制指令 单独使用。 …
2 运动控制
322
软限位正/负值
可设置软极限，在输出轴的系统参数中设定
可不设置
《指令形式》
对单相递增模式的高速计数器：
FOLLOW HSC0 HD0 HD1 D0 Y0
M0
S0 S1 S2 S3 D
对 AB 相模式的高速计数器：
FOLLOW_AB HSC0 HD0 HD1 D0 Y0
M0
S0 S1 S2 S3 D
FOLLOW/ FOLLOW_AB 指令是随动功能，通过编码器或者手摇脉冲发生器的脉冲反馈，PLC 实时测
量输入脉冲的频率和个数，通过乘系数和除系数之间的比例关系，输出对应的脉冲频率与脉冲个数来
控制步进或者伺服电机。
该指令一般用于数控系统的人工调整，通过手揺脉冲发生器操作工作台的进退。也可用于一些特殊工
程，需要实现精确同步控制的场合。
脉冲输出的多少是依据 HSC0 的变化量来的，也就是说，在 4 倍频模式下，如果乘/除系数为 1，脉冲
输出量等于脉冲输入量的 4 倍。输出端口的脉冲个数存放在脉冲累计寄存器中，即 HSD0（双字）、
HSD4（双字）……等中。
对于 FOLLOW 指令，高速计数端输入的是单相脉冲，故无论输入端正反转，Y 端口的脉冲个数都是
递增的，其对应的脉冲方向端子也始终是 ON 的，反转时不会 OFF。
对于 FOLLOW_AB 指令，高速计数端输入的是 AB 相脉冲，Y 端口会随着输入端脉冲的增加而增加，
减小而减小，方向与高速计数输入端的方向一致。
随动指令的正反转标志位为所使用的高速计数器的方向标志位。
当 Y0 端口输出脉冲时，其发脉冲标志位 SM1000 将置 ON。
随动指令支持硬限位、软限位、急停、缓停功能。具体见脉冲系统参数说明部分。
XG/XG2 支持 4 路，可以同时执行 4 路 FOLLOW 指令。
注意：
运行过程中，对应的 HSCD、HSD 不能任意改动，若需清零，必须同时清零。
如需对高速计数器清零，必须在 FOLLOW 或 FOLLOW_AB 的导通条件断开，且间隔至少 2 个扫描周
期后，执行清零指令。
例如：断开导通条件 X2 后，进行短暂延时，时间到后执行清零指令。
禁止在程序里写 2 条（或 2 条以上）对同一个高速计数器的随动指令。
禁止在程序里对同一个高速计数器既有 FOLLOW（或 FOLLOW_AB）又有 CNT（或 CNT_AB）指令。
随动指令可以和插补指令同时执行，但输出端口不能重合。
高速计数必须由外部输入端子给定脉冲输入，不可以通过 HSCW 写入方式使用。
FOLLOW 指令，需要写多条同一高速计数源的指令时，可以将指令写在不同的流程中，同一时刻只
能导通一个流程。
FOLLOW 指令资源冲突同对应的 AB 相高速计数资源冲突。
以下是的 FOLLOW/ FOLLOW_AB 指令框图（以 Y0 脉冲输出为例）：
功能和动作
2 运动控制
323
倍频系数
2/4
高速计数器
HSC0
Follow指令随动
比例系数m（乘
系数）/n（除系
数）
前馈补偿系数
范围（0~100）
Follow性能参数
（0~100，默认50）
输出脉冲个数
HSD0、HSD4等
位置寄存器
HSD2、HSD6等
脉冲
输入
＋
＋
位置折算
脉冲输出Y0
随动指令与运动控制指令的关系：
随动指令可以脱离运动控制指令单独使用。但是，当需要用手摇脉冲发生器来调整坐标位置时，需要
建立随动与运动控制的联系。
当脉冲模式为当量时，其脉冲数的变化量折算为相应输出轴的位置变化量，并反应到 HSD2（双字）
寄存器里，从而使随动指令与运动控制系统构成一个有机的整体。因此，随动的变化，可以指向轴 1，
也可以指向轴 2。
位置变化同脉冲变化一致，只能递增，不能递减。
FOLLOW 性能参数：
该参数功能类似于伺服驱动器的刚性功能，当此参数设置值越小时，随动刚性越小（延时大）；当此
参数设置值越大时，随动刚性越大（延时小）。设置范围：1~100（超出范围会报错），默认设置为 50。
FOLLOW 前馈补偿：
PLC 从接收脉冲到发出脉冲，总是会有一定的延时。为了减少因此产生的滞后效应，可通过修改前馈
补偿参数来进行补偿，让脉冲输出有一定的超前，来抵消这个滞后效应。但如果前馈参数设置较大时，
可能导致进入补偿循环，进而导致随动结束时电机不停地抖动。设置范围：0~100（超出范围会报错），
默认为 0，相当于不作任何前馈补偿。
一般情况下，此参数无需设置。
极限位说明（所有运动指令都适用）：
正向运动时，检测到正极限的上升沿后，开始减速，直至停止，此时只能负向运动。负向运动的过程
中，检测到正极限的下降沿后，才可以双向运动。
负向运动时，检测到负极限的上升沿后，开始减速，直至停止，此时只能正向运动。正向运动的过程
中，检测到负极限的下降沿后，才可以双向运动。
指令开始执行时，若在正极限上，只能负向运动。若在负极限上，只能正向运动。
2 运动控制
324
2-5．硬件接线及注意事项
2-5-1．输入端接线
XG1 系列 PLC 输入分 NPN 和 PNP 两种模式，XG2 系列 PLC 输入分 NPN 和差分模式。下面介绍规格
以及接线方式：
2-5-1-1．输入规格
NPN 型输入规格
项目
内容
输入信号电压
DC24V±10%
输入信号电流
7mA/DC24V
输入 ON 电流
4.5mA 以上
输入 OFF 电流
1.5mA 以下
输入响应时间
约 10ms
输入信号形式
接点输入或 NPN 开集电极晶体管或 PNP 开集电极晶体管
电路绝缘
光电耦合绝缘
输入动作显示
输入 ON 时 LED 灯亮
PNP 模式规格
项目
内容
输入信号电压
DC24V±10%
输入信号电流
7mA/DC24V
输入 ON 电流
4.5mA 以上
输入 OFF 电流
1.5mA 以下
输入响应时间
约 10ms
输入信号形式
接点输入或 PNP 开集电极晶体管
电路绝缘
光电耦合绝缘
输入动作显示
输入 ON 时 LED 灯亮
差分模式规格
项目
内容
输入信号电压
DC5V±10%
输入信号电流
12mA/DC5V
输入 ON 电流
4.5mA 以上
输入 OFF 电流
1.5mA 以下
输入响应特性
最大 200KHz
输入信号形式
差分输入
电路绝缘
光电耦合绝缘
输入动作显示
输入 ON 时 LED 灯亮
2-5-1-2．XG1 系列 PLC 接线
XG1 系列 NPN、PNP 接线示例