XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第136页
1 脉冲输出 130 作台处于负极限 上、 工作台处于正极 限上、 工作台超出正 极限位置和工 作台超出负极限 位置几种情况 做说 明。 （ 1 ）工作台处于负极限与正极限之间执行反向 回原点 负极限 原点 正极限 6 3 2 1 回原点速度 爬行速度 4 5 延时 反向执行回原点 动作描述： 1 ）当原点回归 动作启动，先以设定 的加速斜率进行加速 ，加速到原点回归速度 后以原点回归速度向 机械原点方向后 退。 2 ）当遇到原点 信号…
1 脉冲输出
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负极限 原点 正极限
区域① 区域②
6
1
2
3
4
5
回原点速度
爬行速度
7
8
9
延时
处于负极限上执行回原点
动作描述：
1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度向
原点方向前进。
2）当遇到原点信号下降沿时，以减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0）。
3）工作台立即按照设定的加速斜率开始加速，无论是否已经加速至机械回原点速度，只要工作台触
碰到机械原点信号的上升沿时，立即开始按照设定的减速斜率开始减速。
4）当工作台速度减速至停止时开始延时（SFD 中的方向延时时间），再以加速斜率作加速运行，直至
达到爬行速度向前移动，当离开原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有 Z 相脉冲时，当离开原
点信号下降沿后开始对 Z 相计数，计数到时立即停止归零动作）；
5）如果设置了“归零清除 CLR 信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时间，
可以用“归零清除 CLR 信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter），最后将机械原点位置值拷贝至目
前位置，归零动作即算完成。
总结：
通过上面的几种情况，只要触碰到原点信号的上升沿（原点右边边线）时，不管是否已经加速达到回
机械原点速度、处于加速过程中还是刚好加速至回原点速度，都立即按照设定的减速斜率开始减速，直至
减速至速度为 0。同理，下面将要介绍的工作台触碰到负极限限位的上升沿（负极限右边边线）时、正极
限限位的上升沿（正极限左边边线）时，都按照相同的方式处理。
注意：当设置了伺服 Z 相脉冲时，Z 相脉冲回原点捕捉功能有效，将会按照 Z 相模式停止机械回原
点。
（6）工作台超出负极限限位时执行回原点
当工作台超出负极限限位时，为防止执行了反向回原点导致撞机事故的发生，请勿执行回原点，请通
过手动点动功能将工作台移回负限位与正限位上或者之间后，再进行机械回原点指令的执行！
也可以通过加宽负限位和正限位的限位开关宽度，来避免因为脉冲减速停止时脱离正限位与负限位情
况的发生。
3、当处于设备成本考虑或者机械结构的原因，可能需要将负极限限位开关和机械原点开关使用一个接近
开关或者行程开关来使用。
首先，我们将系统参数快中的机械原点和负极限开关设置成同一个输入点，在执行 ZRN 机械回原点
指令时，此输入点被当做机械原点使用；在使用 PLSR、PLSF、DRVI、DRVA 等脉冲输出指令时，此输入
点被当做负极限使用。
鉴于工作台执行机械回零时工作台处于的位置，下面将会分别按工作台处于负极限与正极限之间、工
1 脉冲输出
130
作台处于负极限上、工作台处于正极限上、工作台超出正极限位置和工作台超出负极限位置几种情况做说
明。
（1）工作台处于负极限与正极限之间执行反向回原点
负极限
原点
正极限
6
3
2
1
回原点速度
爬行速度
4
5
延时
反向执行回原点
动作描述：
1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度向
机械原点方向后退。
2）当遇到原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0）。
3）延时（SFD 中的方向延时时间），再以加速斜率作加速运行，直至达到爬行速度向前移动，当离开
原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有 Z 相脉冲时，当离开原点信号下降沿后开始对 Z 相计数，
计数到时立即停止归零动作）；
4）如果设置了“归零清除 CLR 信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时间，
可以用“归零清除 CLR 信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter），最后将机械原点位置值拷贝至目
前位置，归零动作即算完成。
特殊情形一：
当在刚启动的 ZRN 指令的加速过程中已经接触到机械原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作，
直到减速至完全静止为止（频率=0）；延时（SFD 中的方向延时时间），再以加速斜率作低速反向慢行直至
达到原点回归速度，当离开原点信号下降沿的瞬间，如果设置了“归零清除 CLR 信号”则立即输出清除
信号并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时间，可以用“归零清除 CLR 信号”输出点来清除伺服马达之 Error
Counter），最后将机械原点位置值拷贝至目前位置，归零动作即算完成。如下图所示：
1 脉冲输出
131
负极限
原点
正极限
5
2
1
回原点速度加速中
爬行速度
3
4
延时
区域① 区域②
特殊情形二：
当在启动的 ZRN 指令的加速过程中，刚好加速至回原点速度时接触到机械原点信号上升沿时，以减
速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0）；延时（SFD 中的方向延时时间），再以加速斜率
作低速反向慢行直至达到原点回归速度，当离开原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有 Z 相脉
冲时，当离开原点信号下降沿后开始对 Z 相计数，计数到时立即停止归零动作），如果设置了“归零清除
CLR 信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时间，可以用“归零清除 CLR 信号”
输出点来清除伺服马达之 Error Counter），最后将机械原点位置值拷贝至目前位置，归零动作即算完成。如
下图所示：
负极限
原点
正极限
5
2 1
刚好加速到回原点速度
爬行速度
3
4
延时
区域① 区域②
总结：
通过上面的几种情况，只要触碰到原点信号的上升沿（原点右边边线）时，不管是否已经加速达到回
机械原点速度、处于加速过程中还是刚好加速至回原点速度，都立即按照设定的减速斜率开始减速，直至
减速至速度为 0。同理，下面将要介绍的工作台触碰到负极限限位的上升沿（负极限右边边线）时、正极
限限位的上升沿（正极限左边边线）时，都按照相同的方式处理。
注意：
※1：当设置了伺服 Z 相脉冲时，Z 相脉冲回原点捕捉功能有效，将会按照 Z 相模式停止机械回原点。
※2：停止位置落在超出负极限位置时，有可能会导致撞机事故的发生，请尽量避免此种情况的出现；