XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第297页

2 运动控制 291 Y1 轴系统参数设置图  如图， D0 指定轴 1 的终点位置， D10 指定轴 2 的终点位置， D20 指定半径的大小，半径不同，圆弧路径也不同。  Y0 为轴 1 的脉冲输出端口， Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。  方向端子为 Y4 、 Y5 ，正向发脉冲时置 ON ，反向发脉冲时置 OFF 。  脉冲频率范围： 1Hz~100K Hz （ XG1 …

2 运动控制

290

指令配置图

Y0 轴系统参数设置图（1）

Y0 轴系统参数设置图（2）

2 运动控制

291

Y1 轴系统参数设置图

 如图，D0 指定轴 1 的终点位置，D10 指定轴 2 的终点位置，D20 指定半径的大小，半径不同，圆弧

路径也不同。

 Y0 为轴 1 的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。

 方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。

 脉冲频率范围：1Hz~100KHz（XG1）、 1Hz~150KHz（XG2）；加减速时间：0~65535ms。

 位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6 中查看。

 假设 HSD2=1000，HSD6=1000，D0=5000，D10=2000，当 M0 上升沿来时，执行 CW_R 指令，以默

认速度 1000Hz 从起点位置（1000，1000）移动到目标位置，如果：

（1）终点位置为绝对模式时，目标位置为（5000，2000）；

（2）终点位置为相对模式时，目标位置为（6000，3000）。

 CW_R 指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。

 通过“BLOCK 正在执行标志位”来判断插补指令是否完成。例如 BLOCK1 的标志位是 SM300。

 注意：半径为正值时，圆弧为劣弧；半径为负值时，圆弧为优弧！

模式 2：CW_R 顺圆弧 VM

1、指令概述

顺圆弧插补指令，按照设置的合成最大速度运行。该指令只能在 SBLOCK 功能块中使用，具体用法见

2-2 节。

顺圆弧插补[CW_R]

16 位指令

32 位指令

CW_R

执行条件

上升/下降沿线圈触发

适用机型

XG1、XG2

固件要求

软件要求

2、操作数

操作数

作用

类型

指定轴 1 的终点位置

双字，32 位

指定轴 2 的终点位置

双字，32 位

指定圆弧半径大小

双字，32 位

2 运动控制

292

指定两轴运行最大速度

双字，32 位

指定轴 1 的脉冲输出端口

位

指定轴 2 的脉冲输出端口

位

3、适用软元件

*注：D 表示 D HD ；TD 表示 TD HTD；CD 表示 CD HCD HSCD HSD；DM 表示 DM DHM；

DS 表示 DS DHS；M 表示 M HM SM；S 表示 S HS； T 表示 T HT；C 表示 C HC。

4、参数设置