XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第49页
1 脉冲输出 43 加速直线 减速直线 起始频率 终止频率 设定频率 t Hz 【 S 曲线加减速】 ： 是指脉 冲在启动时，由 起始速度开始加 速至设定脉冲 频率的速度变化 成一条 S 形曲 线，由设定脉冲 频率开始减速至 终止频率的速 度变化成一条 S 形曲线，如下 图所示： 加速曲线 减速曲线 起始频率 终止频率 设定频率 t Hz 【正弦 曲线加减速 】 ： 是指脉冲在启动时，由起始速度 开始加速至设定脉冲频率 的速度变化成一条…
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到0所需的脉冲默认速度减速时间决定。
※3：此参数适用于PLSR、PLSF、DRVI、DRVA、ZRN指令。
※4：起始速度与终止速度必须要小于设定的额定速度。
※5：脉冲默认速度与设定的脉冲频率之间没有直接的关系，脉冲默认速度只为提供加减速斜率使用，但当
脉冲频率设定为0时，按默认速度发脉冲。
（二）第 1 套参数——补间加减速时间（ms）
【补间加减速时间（ms）】： 是指当设定了【齿轮间隙正向补偿】与【齿轮间隙负向补偿】时，间隙补
偿的加减速时间。此加减速时间的加速时间与减速时间相同（不可分别设置），而且无论设定的间隙补偿
量是多少，加速与减速的时间都为【补间加减速时间（ms）】 设定值（PLC会自动通过改变加减速斜率进
行调整），单位为ms。参数配置表如下：
向右移动脉冲段
t
0
f
齿轮间隙正向补偿
频率
补间加减速时间
向左移动脉冲段
t
0
f
齿轮间隙负向补偿
频率
补间加减速时间
【注】：
※1：此参数设置值为加速时间或者减速时间，加速时间与减速时间相同。
※2：无论设置的间隙补偿脉冲量是多少，加速时间和减速时间都为固定的设定值。
※3：此参数适用于PLSR、PLSF、DRVI、DRVA、ZRN指令。
（三）第 1 套参数——脉冲加减速模式
【脉冲加减速模式】：是指脉冲开始按照起始速度加速至设定频率过程中的加速模式和脉冲开始按照
设定频率减速至起始频率过程中的减速模式。参数配置表如下：
脉冲加减速模式：包含直线加减速、S 曲线加减速和正弦曲线加减速三种模式，下面我们分别来了解
一下这三种加减速模式。
【直线加减速】：是指脉冲在启动时，由起始速度开始加速至设定脉冲频率的速度变化成一条直线，
由设定脉冲频率开始减速至终止频率的速度变化成一条直线，如下图所示：
1 脉冲输出
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加速直线 减速直线
起始频率 终止频率
设定频率
t
Hz
【S曲线加减速】：是指脉冲在启动时，由起始速度开始加速至设定脉冲频率的速度变化成一条S形曲
线，由设定脉冲频率开始减速至终止频率的速度变化成一条S形曲线，如下图所示：
加速曲线 减速曲线
起始频率 终止频率
设定频率
t
Hz
【正弦曲线加减速】：是指脉冲在启动时，由起始速度开始加速至设定脉冲频率的速度变化成一条正
弦曲线，由设定脉冲频率开始减速至终止频率的速度变化成一条正弦曲线，如下图所示：
加速曲线 减速曲线
起始频率 终止频率
设定频率
t
Hz
正弦曲线加减速将脉冲段的启动加速段与停止减速段可以按照正弦波曲线加减速，这样的脉冲波形更
加适合步进与伺服电机的接收，可以提高步进与伺服电机的运行性能；详细使用方式可以参考 S 形曲线加
减速。
【注】：此参数适用于PLSR、PLSF、DRVI、DRVA、ZRN指令。
（四）第 1 套参数——最高速度
【最高速度】：是指程序中所有脉冲指令在执行第一套参数时，最高的脉冲个数输出频率不能够超过
最高速度的设定值；如果超过最高速度的设定值将会按照最高速度的设定值进行运行。参数配置表如下：
【注】：
※1：最高速度设定值单位随脉冲单位设置为脉冲个数或者当量（1mm、0.1mm、0.01mm、1um）而变化。
※2：在含有脉冲指令的程序中，务必要设置最高速度，默认值为100000；XD/XL全系列PLC的脉冲输出最
高频率为100KHz，最高速度设置值不能超过此值。
※3：当脉冲单位设置为当量时，转化为脉冲个数输出频率往往会比较大，极有可能会超出最高速度设置值，
1 脉冲输出
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请注意！
※4：此参数适用于PLSR、PLSF、DRVI、DRVA、ZRN指令。
（五）第 1 套参数——起始速度/终止速度
【起始速度】与【终止速度】是指脉冲指令开始执行时的起始频率与结束时的结束频率。一般脉冲的
起始速度与终止速度都为0，但是一些特殊的场合需要脉冲刚开始指令从非0的速度开始加速（或者减速），
脉冲结束的时候为非0的速度。参数配置表如下：
例如，需要发送这样一段脉冲：脉冲总数为30000个脉冲，从1000Hz开始加速，经过100ms加速至5000Hz，
发送至减速阶段时由5000Hz开始减速，经过50ms减速至2000Hz脉冲要刚好发送结束。起始速度与终止速
度配置如下（其它配置省略）：
脉冲参数配置
t
0
频率
1000
5000
2000
脉冲波形图
【注】：
※1：起始速度与终止速度设定值单位随脉冲单位设置为脉冲个数或者当量（1mm、0.1mm、0.01mm、1um）
而变化。
※2：起始速度与终止速度的设定值要小于设定的最高频率。
※3：当脉冲单位设置为当量时，转化为脉冲个数输出频率往往会比较大，极有可能会超出最高速度设置值，
请注意！
※4：在含有脉冲指令的程序中，务必要设置起始速度与终止速度；此参数的默认值为0。
※5：此参数适用于 PLSR、PLSF、DRVI、DRVA、ZRN 指令。
（六）第 1 套参数——随动 FOLLOW 指令参数设置
随动 FOLLOW 指令主要用于从轴伺服电机或者步进电机随着主轴电机的状态运行（即从轴电机的运
行状态要与主轴电机的运行状态保持一致）。性能参数主要包括【FOLLOW 性能参数】和【FOLLOW 前馈
补偿】。
FOLLOW 指令是随动功能，通过编码器或者手摇脉冲发生器的脉冲反馈，PLC 测量输入的脉冲实时
脉冲频率以及脉冲个数，通过乘系数与除系数之间的比例关系，输出对应的，脉冲频率与脉冲个数控制步
进或者伺服电机。
【FOLLOW 性能参数】功能类似于伺服驱动器的刚性功能，当此参数设置值越小时，随动刚性越小
（延时大）；此参数设置值越大时，随动刚性越大（延时小）。